1、多个报警,一个输出:
- 配置输出:配置–I/O sysytem-system Output ,右键新建system Output;
- system Output新建完毕后,选中cross Connection,新建cross Connection
确定后重启,信号就配置完成。
2 、speeddata 每个速度的定义
3、SingArea
- SingArea \Off 不允许工具姿态偏离轨迹姿态。如果通过奇异点,则一根或多根轴做出横扫动作,从而导致TCP速度降低。
- SingArea \Wrist 可略微改变工具方位,以通过奇异点。
- SingArea \LockAxis4 可通过编程将6轴机器人的轴4锁定在0度或正负180,然后在此条件下运行,以免在轴5接近于0时出现奇异问题。
4、robottarget
- trans :单位mm,表示工具中心点x,y,z的位置。
- rot:姿态,若四元素的数值正负相同,则表示大致在同一姿态。
5、Confl
- Confl \Off 未监测机械臂配置。机械臂运动至编程位置和方位,但是与可能的轴配置最为接近。
- Confl \On 当不可能从当前位置到达编程位置时,停止程序执行。
6、使用示教器可以使用“转到”功能,模拟点到点的Movel轨迹;
可以使用HomeEdit调节位置
7、读取当前位置时,工件坐标最好使用大地坐标。
Temp:=CRobT(\Tool:=Tooldata_11,\WObj:=wobj0);
8、机器人断电挪动位置后,需要更新转速计数器。
更新方法: 将机器人的所有轴都移动到到机器人原点(对准机器人的刻度。) 校准–机械单元–手动方法高级–更新转速计数器–确定-确定–勾选已经移回原点的轴–更新–更新即可(如果一次不能实现将所有轴移回原点,可分多次进行校准)。