问题 - 机器人 - ABB 运动失控问题及解决方法

ABB 运动失控问题及解决方法

问题情景

在使用ABB进行抓取移动时，使用了视觉软件进行位置纠偏，ABB按照纠偏坐标进行移动；一般情况机器人照常运作，当更位置，ABB移动发生了失控。

问题原因

ABB数据类型

ABB机器人移动坐标使用数据 robtarget 数据类型，此数据类型由4部分组成：

具体意义如下：

• 数据类型：pos
  trans （translation）
  用mm来表示工具中心点的位置（x、y和z）。
• 数据类型：orient
  rot （rotation）
  工具方位以四元数的形式表示（q1、q2、q3和q4）。
• 数据类型：confdata
  robconf （robot configuration）
  机器人的轴配置（cf1、cf4、cf6和cfx）。对于关节式机器人来说，以轴1、轴4 和轴6当前四分之一旋转的形式进行定义。cfx组件的含义取决于机器人类型。
• 数据类型：extjoint
  extan （external axes）
  附加轴的位置。
  各单独轴(eax_a,eax_b … eax_f) 的位置定义如下：
  – 对于旋转轴，其位置定义为从校准位置起旋转的度数。
  – 对于线性轴，其位置定义为与校准位置的距离（以mm计）。

3D相机数据类型

ABB使用socket接收ALSON 3D视觉软件发出的纠偏坐标，具体数据结构如下：

ABB轴配置原理

机器人中的2轴、3轴、5轴属于摆动轴，机器人中的1轴、4轴、6轴属于旋转轴。对于6轴机器人，象限0为从零位开始正向旋转的第一个四分之一圈，即0°到90°；象限1为第二个四分之一圈，即90°到180°，以此类推。象限-1为0°到（-90°）的四分
之一圈，以此类推。

VAR confdata conf15 := [1, -1, 0, 0]

有关一种机械臂类型的机械臂配置conf15定义如下：

• 机械臂轴1的轴配置为象限1，即 90 ~ 180º
• 机械臂轴4的轴配置为象限-1，即 0 ~ -90º
• 机械臂轴6的轴配置为象限0，即 0 ~ 90º
• 机械臂轴5的轴配置为象限0，即 0 ~ 90º

数据类型比较

将ABB与ALSON 3D软件发送数据进行比较，经过比较可以发现返回数据8~11中没有轴配置信息，因此ABB运动发生不可控的旋转。

解决方法

（方法一）关闭轴配置

ConfL \Off;
ConfL \On;

（方法二）合并数据

recive{i}. robconf.cf1 = source{i}. robconf.cf1
recive{i}. robconf.cf4 = source{i}. robconf.cf4
recive{i}. robconf.cf6 = source{i}. robconf.cf6
recive{i}. robconf.cfx = source{i}. robconf.cfx

其他

• MoveL：机械臂沿直线运动，以恒定速率执行不协调的外轴运动，从而使其与机械臂轴同时到达目的点，形成一条直线。
• MoveJ：通过关节运动，各轴均以恒定轴速率运动， 且所有轴均同时达到目的点，其形成一条非线性路径。

不同运动策略在轴配置缺省情况下表现也均不一样。