基于pclpy进行点云的MLS平滑和法向量计算

MLS（Moving Least Squares）是一种常用的点云平滑方法，它通过在每个点周围拟合一个曲面来实现平滑效果，并且还可以使用这些拟合的曲面来计算点的法向量。在本文中，我们将介绍如何使用pclpy库来实现点云的MLS平滑和法向量计算。

首先，我们需要安装pclpy库，可以通过pip命令进行安装：

pip install pclpy

接下来，我们可以编写代码来实现MLS平滑和法向量计算。首先导入pclpy库和其他必要的库：

import pclpy
from pclpy import pcl
import numpy as np

然后，我们可以定义一个函数来加载点云数据：

def load_point_cloud(filename):
    reader = pcl