MATLAB点云配准——基于ISS关键点的快速全局FGR配准

点云配准是计算机视觉中一个重要的任务，用于将多个点云的坐标系进行匹配，实现点云数据的融合和对齐。在本文中，我们将介绍一种基于ISS（Intrinsic Shape Signatures）关键点的快速全局FGR（Fast Global Registration）点云配准方法，并提供相应的MATLAB源代码。

1. 引言
   点云配准的目标是找到两个或多个点云之间的相对变换关系。其中，ISS是一种用于点云特征提取的方法，它基于点云的内部形状特征进行分析。FGR是一种高效的点云配准算法，能够在较短的时间内完成全局配准任务。

2. 方法
   本文所采用的方法使用了ISS关键点提取和FGR配准算法。ISS关键点提取算法能够从点云数据中提取出具有代表性的关键点，这些关键点对于点云的配准具有重要意义。FGR配准算法基于关键点之间的距离计算相对变换关系，通过优化求解最佳变换参数，实现点云的全局配准。

3. 算法实现
   下面是MATLAB源代码实现ISS关键点提取和FGR配准的过程：

% 读取点云数据
pointCloud1 = pcread('pointcloud1.pcd');
pointCloud2 = pcread('pointcloud2.pcd');

% 提取ISS关键点
keypoints1 = detectISSFeatures(pointCloud1);
keypoints2 = detectISSFeatures(pointCloud2);

% 计算描述符
descriptor1 = extractFeatures(pointCloud1, keypoints1);
descriptor2 = extractFeatures(pointCloud2, keypoints2);

% 计算关键点之间的对应关系