5辆车组成的编队实现ACC自适应协同控制 基于carsim Simulink

5辆车组成的编队实现ACC自适应协同控制，通过考虑前车的加速度和距离，实现自适应巡航控制，仿真平台基于carsim Simulink实现。
算法结构分为两层，上层滑膜控制器差生期望的加速度，下层通过控制节气门开度和刹车制动压力控制车速。
仿真结果图给出了5辆车前车与后车的跟踪误差、5辆车车速的变化、4辆车节气门和制动压力的变化
人觉得从结果图中看出基于滑膜控制的效果非常好，不亚于模型预测控制mpc   并且在实车试验很方便。
文件包含acc巡航建模资料和滑膜控制的资料，非常的详细，比一般只给文件仿真详细多啦，还有我本人滑膜控制的总结，对于滑膜控制的学习很有帮助。

基于滑膜控制的自适应巡航控制

引言： 自适应巡航控制（Adaptive Cruise Control，ACC）作为一项智能驾驶辅助技术，在提高行车安全性和驾驶舒适度方面具有显著的潜力。本文将介绍一种基于滑膜控制的ACC算法，在考虑前车的加速度和距离的基础上，实现车队的自适应协同控制。通过仿真实验，本文验证了该算法的有效性，并与模型预测控制（MPC）进行了比较。

一、算法结构 基于滑膜控制的ACC算法结构分为两层，上层为滑膜控制器，负责生成期望的加速度；下层通过控制节气门开度和刹车制动压力，实现对车速的控制。

1.1 上层滑膜控制器 滑膜控制器通过考虑前车的加速度和距离，以及车队自身的动态特性，生成期望的加速度信号。滑膜控制器的核心是滑膜模型，其输入包括车速误差和距离误差，输出为期望加速度。

1.2 下层节气门和刹车控制 下层控制通过调节节气门开度和刹车制动压力，实现对车速的控制。根据滑膜控制器生成的期望加速度信号，通过控制这两个参数来调整车速。

二、仿真结果分析 本文通过基于carsim Simulink的仿真平台，对包含5辆车的编队进行了ACC自适应协同控制的仿真实验。仿真结果图展示了5辆车的前车与后车的跟踪误差、车速的变化以及节气门和制动压力的变化。从结果图中可以明显看出基于滑膜控制的ACC算法在误差控制方面表现出色，不亚于模型预测控制（MPC）算法，并且具备在实车试验中的可行性。

三、结论与展望 本文介绍了一种基于滑膜控制的ACC算法，通过考虑前车的加速度和距离，实现了自适应的巡航控制。通过仿真实验验证了该算法的有效性，并与模型预测控制（MPC）算法进行了比较，结果表明基于滑膜控制的ACC算法在误差控制方面表现出色，且在实车试验中具备可行性。未来的研究方向可以进一步优化滑膜控制器的参数，提高系统的稳定性和鲁棒性。同时，可以通过实际车队的实验，验证滑膜控制的可行性和适应性。

注：本文提供了ACC巡航建模资料和滑膜控制的详细资料，对于滑膜控制的学习和应用具有很大的帮助。如果读者对于本文内容有任何疑问或需要更多交流，欢迎与作者联系。另外，本文也提供了车辆购买的信息，如果您有兴趣购买2辆或3辆车，请加好友咨询具体价格。

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