- 博客(65)
- 资源 (1)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 ros | 怎么修复.bag.active文件成.bag
同样的 2024-03-19-15-20-36.bag.active 是我文件的名字。2024-03-19-15-20-36.bag.active 是我文件的名字。第一步生成中间文件.orig.active。第二步还原为.bag 文件。result是新文件的名字。中间生成的文件不用管。
2024-03-20 19:20:53
245
原创 ros | 怎么导出.bag中的文件
找到.bag 文件，一般为一堆日期然后后缀为.bag。/turtle1/pose 为要导出的话题。要导出表格，只需要把后缀.txt变为.csv。1、先了解.bag 文件中都有什么。这篇文章简单说一下怎么导出文件。看到其中topics中的很多文件。前面有一篇文章说了怎么录制包。
2024-03-17 17:05:18
418
原创 ROS | RGBD摄像头建图与导航
image选话题 /camera/depth/image 深度图压缩要选 compressedDepth。mapcloud 选话题（应该只有一个 rtabmap/mapdate）image 选话题 /camera/rgb/image_raw。添加 laserScan 选话题（应该只有一个）当看到有括号（）里面有数字，一直在加1就是好了。map选话题 rtabmap/grid map。robotModel、Tf坐标。3、换成连接自己的wifi。7、可以在终端选择键盘控制。4、打开另一个终端2。
2024-03-15 14:57:02
358
1
原创 ROS | 查看RGB摄像头
如果想流畅观看可选 /image_raw/compressed。如果出现/usb_cam/image_raw。（1）查看是否已经开启摄像头话题。1、连接机器人小车wifi。就会出现摄像头信息了。
2024-03-15 11:32:50
384
原创 ROS | 小车如何录制包
连接小车的wifi打开终端1。然后启动navigation。melodic 是我的版本。首先下载rosbag。请输入自己正确的版本。ctrl+c结束录制。
2024-03-14 14:57:20
337
原创 ros| 怎么打开rviz
wheeltec_robot是我的小车的名字。分别打开小车和电脑的bashrc进行配置。很可能是因为小车和电脑通信的问题。下面211结尾是电脑的ip地址。1、电脑连接上小车的wifi。3、再打开一个新的终端输入。上面110结尾为小车的地质。ps：如果报错或者打不开。要保证ip前三位相同。bashrc最后输入。
2024-03-12 21:41:10
502
原创 Opencv | 灰度化-最大值法、平均值法、加权平均值法
用的灰度化方法主要有如下三个：最大值灰度化法、平均值灰度化法、加权平均值灰度化法。最大值灰度化法虽然细节保留最好，但是该方法容易导致图像局部过亮，干扰识别。平均值法得到的图像细节保存的不错，但是图中的依然存在大量的噪点，相比之下，加权平均值法的细节保留较好，噪点去除的最好，并且可以较好地控制了局部过亮的情况。
2024-02-25 01:28:32
635
原创 MPC |模型预测控制的一些基本概念
模型预测控制就是在每个采样点处，根据被控对象的状态和预测模型，预测系统在未来一段时间内的状态，依据某一性能指标（成本函数）来求解最优的一组控制序列，并将这组控制序列的第一个控制作用作为输出给执行机构，在下一个采样点继续执行优化算法。预测模型：根据被控对象的历史信息和未来的输入，可以预测系统未来的输出。预测时域：预测被控对象在未来多长时间内的状态，预测时域可以大于控制时域，也可以等于，但是不能小于。控制时域：控制量的预测范围，也就是控制序列的长度，即给出执行器在未来多长的输出。
2024-02-07 20:17:13
438
原创 matlab | 一些总是忘记多次查的快捷键及符号
多行注释:选中要注释的语句,快捷键:ctrl+r 取消注释:选中要取消的语句，快捷键:ctrl+t。2、改变matlab 横纵坐标大小及名称，以及坐标轴数字大小。3、想要吧matlab图片底色变成白色。1、matlab注释多行快捷键。
2024-02-06 02:18:38
882
原创 车辆 | 车辆运动学建模
车身航向角 θ 为车身纵轴与坐标系中的 X 轴正方向之间的夹角，前轮投影在地面上的纵轴线与车身纵轴方向之间的夹角为等效前轮转角 φ，L 为车辆轴距，Vr为后轴中心点的速度，Vf为前轴中心点的速度，（xf ,yf）为前轴中心点的坐标，（xr,yr）为后轴中心点的坐标。
2024-01-10 22:46:50
382
1
原创 OpenCV | 光流估计
光流是空间运动物体在观测成像平面上的像素运动的“瞬时速度”，根据各个像素点的速度的速度矢量特征，可以对图像进行动态分析，例如目标跟踪。cv2.calcOpticalFlowPyrlLK(): 参数。
2024-01-07 20:41:56
774
1
原创 车辆 | 阿克曼转向原理及公式推导
自行车，转动前轮就能转弯，要是让前轮保持一个角度，自行车会做定圆运动，如果，车轮轴线跟着旋转，那么前轮轴线和后轮轴线的交点就是自行车做定圆运动的圆心。下图所示为车辆的阿克曼转向原理图，根据该原理设计的车辆在转弯时，利用四连杆的相等曲柄使车辆前轴内侧车轮的转角比外侧轮的转角大大约 2~4 度。自行车是两轮模型，研究轿车四轮模型，如果轿车绕后轮轴线的某一点做定圆运动的话，前轮的左右转角大小是不一样的。在定圆模型中，圆心是三个车轮的轴线共同确定的，如果某一条虚拟轴线不经过圆心，那么这个车轮就会产生相对滑动。
2024-01-04 14:49:26
1559
原创 OpenCV | 背景建模
在进行前景检测前，先对背景进行训练，对图像中每个背景采用一个混合高斯模型进行模拟，每个背景的混合高斯的个数可以自适应。该类算法对时间上连续的两帧图像进行差分运算，不同帧对应的像素点相减， 判断灰度差的绝对值，当绝对值超过一定阈值时，即可判断为运动目标，从而实现目标的检测功能。混合高斯模型测试方法 在测试阶段，对新来像素点的值与混合高斯模型中的每一个均值进行比较，如果其差值在2倍的方差之间的话，则认为是背景，否则认为是前景，将前景赋值为255，背景赋值为0，这样就形成了一幅前景二值图。
2024-01-02 11:26:05
646
原创 Carsim | 平行泊车场景搭建
Material Texture Image 所铺设材质的类型，比如铺设车道线、草地、道路……L start 一般为正值，L stop 一般为负值，但是如输入正负颠倒，系统也会自己纠正。1-2列是路面材质颜色，RGB就是颜色的值，分别是三个值，R G B。本文章很多内容学习了B站上的教程。Div和Use可以用来编写类似人行横道的场景。泊车场景的搭建，就是道路可视化的一个过程。4-6列，大部分参数分别为1 10 1。第1到6列是可视化渲染效果的呈现。Div是指以多少的距离进行等分。
2023-12-26 15:56:23
486
原创 OpenCV | 霍夫变换：以车道线检测为例
masked_edge_img.jpg (经过掩码后的图像）输出结果 ：147 （共有147条线段）
2023-12-23 18:28:41
933
原创 OpenCV | sift函数使用——得到特征点
在一定的范围内，无论物体是大还是小，人眼都可以分辨出来，然而计算机要有相同的能力却很难，所以要让机器能够对物体在不同尺度下有一个统一的认知， 就需要考虑图像在不同的尺度下都存在的特点。另外，需要查一下自己OpenCV的版本号，如果过低或者最新的都是可以用相关函数的。这里可以输出自己的版本号。
2023-12-11 17:02:28
488
原创 车辆动力学 | 轮胎纵滑和侧滑下的简化模型
—反应轮胎力学性能（所有侧向力、纵向力以及会正力矩等）与侧偏角和运动状态（滑转率和滑移率）关系的数学模型。4、起滑点：轮胎的变形合应力恰好等于附着应力的位置，即为起滑点。5、接地印迹无滑移时的轮胎模型。胎面层、带束层、胎体、轮辋。3、简化模型的假设条件。
2023-11-29 20:32:30
531
原创 OpenCV | 傅里叶变换——低通滤波器与高通滤波器
opencv中主要就是cv2.dft()和cv2.idft()，输入图像需要先转换成np.float32格式。高通滤波器：只保留高频，会使得图像细节增强。
2023-11-28 10:07:27
643
原创 Opencv | 直方图均衡化
channels: 如果灰度图它的值就是[0]，如果是彩色图像的传入的参数可以是[0][1][2]，它们分别对应着BGR。- mask: 掩模图像。统整幅图像的直方图就把它为None。但是如果你想统图像某一分的直方图的你就制作一个掩模图像并使用它。- images: 原图像图像格式为uint8 或 float32。当传入函数时应用中括号[]括来例如[img]- histSize: BIN 的数目。- ranges: 像素值范围常为[0256]
2023-11-28 10:03:05
598
原创 OpenCV | 图像梯度sobel算子、scharr算子、lapkacian算子
2、图像梯度-Scharr算子 图像梯度-laplacian算子。- ksize是Sobel算子的大小。- dx和dy分别表示水平和竖直方向。- ddepth:图像的深度。
2023-11-21 11:16:15
201
原创 车辆动力学 | 轮胎的基本概念
侧偏角增大，回正力矩呈现先增大后减小的变化趋势，当侧偏角增大到一定值后，会正力矩将变为负值。根据车轮转动圈数n与实际车轮滚动距离s之间的数学关系换算所得半径。（用于运动状态分析）轮胎装到车上，车辆静止时，车轮中心到路面之间的垂向距离。Y轴：过O点，垂直于XOZ平面的线，方向与X、Z轴服从右手螺旋定则。定义：由动力系统力矩计算得到的作用于车轮的牵引力（驱动力）。附着力——地面对车轮产生的，能用于驱动车轮前进的最大力。X轴：车轮平面与地面的交线，沿车辆前进方向为正。车轮外倾角：车轮平面与XOZ平面的交角。
2023-11-20 20:40:44
279
原创 解决科研小问题|jupyter notebook更改保存文件目录
2、找到C盘.jupyter 文件里的jupyter_notebook_config。5、可以再打开jupyter notebook，查看是否已经将路径转换。然后文件查找c.NotebookApp.notebook_dir，1、先可以在jupyter notebook查看目前所在的目录。输入你想要的文件路径，如下图 （记得把前面的“#”删除！4、点击属性，删除路径后缀信息“%USERPROFILE%/”3、在开始菜单找到Jupyter notebook，查找位置。用笔记本的形式打开即可~
2023-11-13 11:03:26
123
原创 解决科研小问题 | ERROR: Cannot uninstall ‘imageio‘. It is a distutils installed project and thus we cannot
找到安装anaconda的文件里的scripts。安装moviepy的时候，出现报错。再检查一下有无moviepy。
2023-05-25 14:40:49
50
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人