通过相机+六轴机械臂进行手眼标定,实现精准定位,误差极小
束流针(12mm直径),视觉读取套管针和假爪(外形为圆柱)信息,分析套管针、假爪轴心空间六维坐标, 计算偏差,控制机械臂进行空间位姿调整,直到二者对齐; 假爪加持套管针,锁紧;机器人插入导针管锁紧
通过相机+六轴机械臂进行手眼标定,实现精准定位,误差极小
束流针(12mm直径),视觉读取套管针和假爪(外形为圆柱)信息,分析套管针、假爪轴心空间六维坐标, 计算偏差,控制机械臂进行空间位姿调整,直到二者对齐; 假爪加持套管针,锁紧;机器人插入导针管锁紧