基于三维摄影测量技术的筒形件焊接变形精准测量研究

针对传统测量方式难以实现焊接条件下筒形件全场变形测量的问题，采用新拓三维XTDP三维光学摄影测量技术，对焊接条件下筒形件全场变形测量。

为验证测量方法的可行性，设计并实施筒形件焊接实验，并采用标定十字架进行精度验证实验。研究结果表明：该方法测得的变形测量精度为0.020mm/1 m，能够实现筒形件焊接三维全场静态变形测量。

一、项目试验背景

筒形件是航空飞行器、海洋船舶和石化机械等的关键部件，如何实现其焊接变形的测量并加以控 制，已成为高端装备制造业中急需解决的关键问题。

筒形件三维全场变形测量，可辅助分析影响焊接变形的因素、揭示变形机理以及预测变形趋势，验证数值模拟方法的合理性，对于消除焊接残余应力、优化焊接工艺和提高使用寿命等具有重要的意义。

采用新拓三维XTDP三维光学摄影测量系统，通过追踪粘贴于筒形件外表面的密集非编码标志点，计算标志点在焊前和焊后的三维坐标，以此解算出三维全场静态变形。

二、三维全场静态变形测量系统

三维全场静态变形测量系统 XTDP组成：

• 高分辨率数码相机(1200万像素以上)

• 闪光灯、编码标志点、非编码标志点、比标尺

• 高性能计算机和测量分析软件

三维全场静态变形测量系统

三、实验装置及实验过程

实验装置主要包括焊接机器人和 XTDP 三维光学摄影测量系统，其中，焊机机器人用于执行焊接操作，XTDP 三维光学摄影测量系统用于图像的采集、计算和分析。在此基础上，分别对某筒形件在MIG焊和激光焊条件下进行静态变形测量实验。

实验装置

为避免筒形件下半圆因遮挡而难以获取三维全场变形，采用如下非编码点粘贴方案；对于筒形件上半圆，非编码点粘贴于柱面外侧，且靠近焊缝区粘贴密度变大；对于筒形件下半圆，粘贴于柱面内侧，且远离焊缝区粘贴密度变小。

单位：mm (a) 俯视图；(b) 轴视图

筒形件非编码标志点粘贴示意图

变形测量过程主要包括：

1) 采用焊接机器人实验、激光焊枪实验，进行激光焊焊接全场变形测量。

2) 分别在筒形件周围布置适量编码点和2根比例尺，并保证测量过程位置不发生改变。

4) 利用XTDP系统单反相机从不同空间方位进行拍摄，获取焊接前筒形件未变形图像。

5) 待焊接结束后，再次从不同空间方位拍摄，获取焊接后筒形件变形图像。

6）XTDP 软件计算分析，获取变形测量结果。

四、实验结果及分析

1、MIG 焊焊接实验

焊接高温会导致部分非编码点烧灼而出现残损，进而影响其识别和坐标计算，但采用深度搜索后，可成功匹配并解算出变形大小，这对于分析焊缝关键区域变形机理具有重要意义。

筒形件激光电弧复合焊静态变形实验，静态变形测量结果如下图所示：

MIG焊变形测量结果

2、激光焊焊接实验

激光焊引起的筒形件变形与MIG焊相似，经深度搜索同样可以实现焊缝区弱变形点匹配计算。

利用同一个筒形件，在MIG焊焊缝区对立面处进行激光焊焊接实验，测量结果如下图所示：

激光焊接变形测量结果

2组实验结果表明：深度搜索算法能够使焊缝区弱变形点成功匹配并进行变形计算，进而实现筒形件焊接三维全场静态变形测量，且测量结果与实际变形结果相符。

3、精度验证

为进一步验证XTDP三维光学摄影测量系统的整体测量精度及稳定性，选择德国GOM公司的商业系统TRITOP作为测量基准，对XTDP三维光学摄影测量系统进行精度验证实验。

采用双基准标尺与标定十字架子尺分别成夹角45°的布置形式，在定焦模式下进行 XTDP 系统精度验证实验，结果如下表和下图所示。

 非编码点对间距测量结果表

由上表可知：二者间距平均值很接近， XTDP 计算值整体略微偏小，测量偏差小于 0.020 mm/1 m(最大偏差为−0.012 mm/1 m)。

标准差测量结果

由上图可知：XTDP 系统的标准差比TRITOP系统的略大，但二者整体比较接近，且随着测量距离增加，二者的标准差也同步上升，较好地验证了 XTDP 系统的稳定性。

因此，XTDP 系统测量偏差小于0.020 mm/1m，系统稳定性与TRITOP系统接近，最大标准差偏差为 0.007 mm，能够满足筒形件焊接三维全场静态变形测量要求，进而有效验证了XTDP系统的可行性与稳定性。

五、研究结论分析

1) 针对筒形件焊接静态变形测量需求，提出一种基于深度搜索的同名点匹配算法，研制用于筒形件焊接三维全场静态变形测量的实验系统，并对其进行MIG焊、激光焊和精度验证实验。

2) 深度搜索算法能使弱变形点匹配成功，XTDP三维光学摄影测量系统测量精度(0.02 mm/1 m)和稳定性与TRITOP的相当， 不仅可以实现焊缝区密集变形测量，而且还能获取三维全场变形。

3) 该方法属于非接触式光学测量，可获取三维全场静态变形数据，为解决其他大型结构件焊接三维全场静态变形提供了一种参考方案，同时对预测焊接变形、改进焊接工艺和提高焊件使用寿命具有重要意义。

文章摘自：【梁晋，西安交通大学机械工程学院，机械制造系统工程国家重点实验室，筒形件焊接三维全场变形测量】