搭建机器人电控系统——如何从零开发主控？——编译环境的选择KEIL、IAR、STM32CubeMX、ROS

搭建机器人电控系统——如何从零开发主控？

编译环境的选择
主控的从零开发

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编译环境的选择

我以我目前接触到的编译环境为例子，目前机器人主控的编译环境一般有三种：KEIL、STM32CubeMX、IAR、LINUX（ROS系统）。

• KEIL：KEIL应该说是我们第一个接触到的单片机编译软件，无论是你用51还是用STM32，KEIL都是一个不错的选择。如果你是初学，而且如果你只打算用32系列或者一般的ARM核心的单片机（即可以去找那些采用ARM核心制造MCU的厂家，这个之前在主控选择的时候已经说过）的话，就可以用KEIL来编程了。相同情况下，KEIL更容易上手而且更加稳定（因为用的人多，维护得好）。

• STM32CubeMX：这是近年来STM32越来越流行的一个工具，它的优点在于配置容易，很多东西封装都比较好，是一个很成熟的工具，有必要学习。但如果你是一名初学单片机或者STM32的人来说，最好不要使用这种太过于集成化的工具，你有必要先弄懂STM32寄存器的底层原理。

• IAR：IAR是我目前在用的一款单片机编译软件，它的缺点在于相对KEIL来说比较不稳定，而且不是那么规范（比如你可以include套娃，这在KEIL是会报错的）。但是优点在于他能实现多种单片机的编译，AVR、MSP、ARM基本上支持所有市面上流行的 单片机，所以当你想要转战到别的单片机的时候，就可以比较容易。

• ROS：ROS是目前视觉组在用的编译平台，它的优点在于能够处理大量数据比较方便，比如编译MPU，适合算力高、复杂的场景。当然它的缺点就是对于新手或者说对于本科生来说不容易上手，因为如果真正要懂ROS，你要先对操作系统有认识。

在接下来主控的开发中我主要会以IAR8.3版本，同时结合KEIL的不同之处为例去讲解如何开发一个新的主控，或者如果开发你在上节已经画好的主控。

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