器件选型
电源的参数
一般来说,一款电池的参数主要如下图所示。其中的电压V、容量MAH、持续放电电流A是我们主要的选型依据,接口端子和重量尺寸也是需要考虑的因素。
如何选择电源?
对于机器人控制而言,目前常用的电池是锂电池,锂电池重量轻、能量大、能量密度高且不含有毒物质。目前采用能量密度高且最容易买到的18650可充电锂电池如下图(其中18表示直径为18mm,65表示长度为65mm,0表示为圆柱形电池)。
锂电池的参数:锂电池标准电压为3.7V,最低电压为3.2V(一般不能低于最低电压),满电电压为4.2V(一般不能高于满电电压)。通常我们所说的1S代表3.7V—4.2V,6S代表22.2V—25.2V。
对于机器人平台而言要考虑的参数主要是电压、容量、持续放电电流、接口端子和重量。考虑依据是所有的耗电元件,即主要包括动力系统、传感器系统和控制系统,其中一般耗电最大的是动力系统(电机)。
电池选型的指标:
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电压: 根据机器人耗电元件正常工作的最大电压来选择(若另有要求,比如ROBOCON比赛要求电源不能超过24V即6S,局部之间不能超过48V)。
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容量: 以大疆3508电机为例,假设机器上共有八个驱动。每个驱动最大功率为200W,同时最多八个一起工作,假设八个驱动同时以最大功率工作,则机器的最大功率就是1600W,控制系统和传感器系统等假设功率是50W,那么机器的最大功率是1650W。如果你需要机器在最大功率下运行1小时,则电池的容量必须大于1650MAH。
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持续放电电流: 如容量5200MAH,40C的电池,持续放电电流为5.2AH*40=208A。
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接口端子/平衡头: 可以买电源和供电设备匹配的端子型号,也可以自己DIY焊接(但要确定使用的线能够承受输入电流。通常我们使用的是铜导线,其所能承受的电流大小与其温度和横截面积有关。具体见附录)
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重量和尺寸: 根据要求是否有限重来定。