1 齐次坐标和变换矩阵
齐次坐标：将点的坐标向量扩充一维，并将增加的那个分量值规定为1
变换矩阵：
规定了用四维向量表示点的坐标的齐次坐标形式后，点的变换可以用一个4x4矩阵来统一表示
T称为变换矩阵
（1）任何一个变换都可用一个变换矩阵 T 来表示；
（2）任何一个矩阵 T 都可以表示一个变换。
2 基本几何变换
2.1 平移
矩阵：
推导过程：
当物体发生平移运动，沿三个坐标轴的平移量分别为
2.2 旋转
矩阵：
物体以z轴为转动轴发生旋转运动
2.3 缩放
矩阵：
缩放系数若为负值，则同时产生对称（镜像）运动。
3 组合变换
多步变换：
复杂运动是一序列简单运动依次进行的结果
平移运动可以任意分解，且与变换次序无关
但是转动和缩放与变换次序有关
例题：
层级变换：两个立方体Cube1、Cube2，Cube2绕固连在Cube1的转轴转动，Cube1沿x方向平移运动。
4 投影变换
4.1 平行投影
4.2 透视投影
5 视窗变换
视窗变换矩阵：
将视窗变换矩阵与投影矩阵相乘，得到标准化视口投影变换矩阵
6 摄像机变换
摄像机坐标系的定义：
在图形世界中，摄像机可以处在任意位置，而且位置可以随时发生变化。用三个向量来描述摄像机的位置和朝向：
摄像机坐标系：
世界空间到摄像机空间的变换：
7 四元数运算规则
四元数如何进行转动计算：
或·
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