STM32单片机入门学习笔记——MPU6050

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MPU6050简介

如果芯片里再集成一个3轴的磁场传感器，测量XYZ轴的磁场强度，那就叫做9轴姿态传感器，如果再集成一个气压传感器，测量气压大小，那就叫做10轴姿态传感器，一般气压值反映的是高度信息，海拔越高，气压越低，所以气压计是单独测量垂直地面的高度信息的。

姿态角或者叫做欧拉角

以飞机为例，欧拉角就是飞机机身相对于初始三个轴的夹角，飞机机头下倾或者上仰，这个轴的夹角叫做俯仰，Pitch；飞机机身左翻滚或者右翻滚，这个轴的夹角叫做滚转，Roll；飞机机身保持水平，机头向左转向或者向右转向，这个轴的夹角叫做偏航，Yaw。欧拉角就表达了飞机此时的姿态。

要获得精确且稳定的欧拉角，需要多种数据融合起来，常见的数据融合算法，一般有互补滤波、卡尔曼滤波等，这节并不涉及姿态解算的内容，只是把传感器的数据读取出来显示在OLED上。

陀螺仪具有动态稳定性，不具有静态稳定性；加速度计是静态稳定，动态不稳定，这两种传感器的特性正好互补，进行互补滤波，这是姿态解算的大体思路。

MPU6050参数

0xD0是MPU6050的从机地址，融入了读写位的从机地址

如果说0x68是MPU6050的从机地址，这是直接把7位地址转换十六进制得到的，在实际发送第一个字节时，先左移1位，再或上读写位。

以上是两种从机地址的表示方式，无论哪种表示方式，得到I2C第一个字节都是一样的。

在下面的程序中，统一MPU6050的从机地址是0xD0

 硬件电路

SCL和SDA，模块已经内置了两个4.7K的上拉电阻，所以在接线的时候，直接把SCL和SDA接在GPIO口就行了。

XCL和XDA，为了扩展芯片的功能，通常用于外接磁力计或者气压计，

AD0：接低电平，7位从机地址就是1101000；接高电平，7位从机地址就是1101001；电路中接了一个电阻默认下拉到低电平，所以引脚悬空的话就是低电平。

 供电

MPU6050芯片的VDD供电是2.375~3.46V，属于是3.3V供电的设备，不能直接接5V，所以为了扩大供电范围，加了3.3V稳压器，这样接5V供电也是可以的。

MPU6050框图