【嵌入式Linux驱动进阶】U-boot 学习

I.MX6UL启动方式

通过设置i.MX6UL启动相关引脚的电平状态来改变芯片的启动方式。 BOOT_MODE[1:0] = 10B ，i.MX6UL将会从“内部”启动，所谓“内部”是相对于“Serial Download”来说的， “内部”可以认为是i.MX6UL支持的启动存储设备，例如emmc、nandflash、SD card、norFlash等等。 具体从那种“内部”设备启动，由BOOT_CFG1[7:4]决定，如下表所示。

BOOT_CFG1[7:4]	Boot Device
0000	NOR/O呢NAND（EIM）
0001	QSPI（norFlash启动）
0011	Serial ROM（SPI）
010x	SD/eSD/SDXC（SD卡启动）
011x	MMC/eMMC（eMMC启动）
1xxx	Raw NAND（nandFlash启动）

烧写系统

• 在window下烧写，通过mfgtool这个工具，先将Linux系统烧写到DDR中，再烧写到EMMC或NAND中
  • mfgtool这个工具会将uboot、zImage、rootfs全部烧写，所以后期当我们只更新一个uboot，可能全部都再重新烧录，这个可能就是mfgtool一个最大的缺点了。
  • 解决方案1：mfgtool单独创建一个.vbs文件只烧写uboot
  • 解决方案2：uboot.bin使用imxdownload脚本烧写到SD卡中（带有调试性质的开发，这样比较方便。）./imxdownload u-boot.bin /dev/sdf
• 在Ubuntu下少些，通过脚本，先将Linux系统烧写到SD卡中，再烧写到EMMC或NAND中

烧写系统时SD卡注意事项

• SD卡一定要是FAT32格式！
• 如何确定SD卡？
  • ls /dev/sd* 比如出现sdf、sdf1，那就是sdf了
  • sudo fdisl -l 也可以查看到对应分区
• 将文件拷贝到SD卡中需要等待系统进行缓存同步，这段时间不确定，所以最好直接在命令行输入sync进行手动同步

uboot介绍

• uboot就是一个bootloader，作用就是用于启动Linux或其他系统。
• Uboot最主要的工作就是初始化DDR，因为Linux是运行在DDR里面的。
• 一般Linux镜像zImage(uImage)+设备树(.dtb)存放在SD、EMMC、NAND、SPI FLASH等等外置存储区域。这就需要将Linux镜像从外置flash拷贝到DDR中，再去启动。
  • Uboot不仅仅能启动Linux，也可以启动其他系统；Linux不仅仅能通过uboot启动。

uboot获取

• 首先就是uboot官网，缺点就是支持少，比如某一款具体芯片驱动等不完善。
• SOC厂商会从uboot官网下载某一个版本的uboot，然后在这个版本的uboot上加入相应的SOC以及驱动，这就是SOC厂商定制版的uboot。
  • 做开发板的厂商会参考SOC厂商的板子，开发板必然会和官方的板子不一样。因此开发板厂商又会去修改SOC厂商做好的uboot，以适应自己的板子。

uboot编译

• 为了方便开发，建议直接在uboot顶层Makefile里面设置好ARCH和CORSS_COMPILE这两个变量的值。
• 编译UBOOT的时候需要先配置。
  • 图形界面配置
  • 源码配置
• 编译完成以后就会生成一个u-boot.bin。必须向u-boot.bin添加头部信息。Uboot编译最后会通过/tools/mkimage软件添加头部信息，生成u-boot.imx。
• 如果配置过uboot，make clean会清除整个工程，那么配置的文件也会被删除，配置项也会被删除掉。
  • 注意这里说的是通过图形界面配置uboot需要注意make clean会清除配置项，但是你如果是通过修改uboot源码来配置的话，就不需要担心！
• uboot编译命令三部曲

make distclean //清理配置
make xxx_defconfig //配置到.config文件
make -j4 //4核编译

可以通过时间戳，查看uboot是不是最新编译的！

uboot命令

uboot命令中的数字都是十六进制的！不是十进制！

• mmc list
  • 查看当前板子的mmc设备。
  • 将EMMC和SD卡统称为MMC
• help或者?
  • 打印uboot支持的所有的命名
  • 查看某一个命令的帮助 ? xxx
• bdinfo
  • 打印板子信息
• version
  • 查看uboot版本相关信息
• reset
  • uboot的重启命令

环境变量相关

• printenv（重要）
  • 查看当前板子的环境变量
  • 当然直接输入print要是可以的
• saveenv（重要）
  • 保存环境变量
• setenv（重要）
  • 修改现有环境变量
    • eg：setenv bootdelay 5然后saveenv这样就把uboot的倒计时改成了5s
    • eg：set bootcmd 'console=ttymxc0,115200 root=/dev/mmcblk1p2 rootwait rw'然后saveenv。注意环境变量是字符串的一定要用单引号引起来！
  • 新建环境变量
    • eg：setenv author 'xxx'然后saveenv
  • 删除环境变量
    • eg：setenv author然后saveenv，不设置值即可实现删除操作！

内存操作相关

• md - 显示指定地址内存值

  • md[.b, .w, .l] address [# of objects]
  • b w l 分别对应1 2 4字节，address对应内存起始地址 [# of objects]要查看的数据长度(十六进制格式)
  • eg：想查看以 0X80000000 开始的 20 个字节的内存值，显示格式为.b 的话：md.b 80000000 14注意14是0x14！直接写md.b 80000000 0x14不容易弄混。

• nm - 修改指定地址内存值(修改完地址不会自增)

  • nm [.b, .w, .l] address
    • eg：以.l 格式修改 0x80000000 地址的数据为 0x12345678：输入nm.l 0x80000000按下回车后，输入0x12345678，按下回车，然后再输入q即可退出。

• mm- 修改指定地址内存值(修改完地址会自增)

• mw - 使用一个指定数据填充一段内存

  • mw [.b, .w, .l] address value [count]
  • eg：使用.l 格式将以 0X80000000 为起始地址的 0x10 个内存块(0x10 * 4=64 字节)填充为 0X0A0A0A0A：mw.l 80000000 0A0A0A0A 10

• cp - 数据拷贝

  • cp [.b, .w, .l] source target count
  • eg：使用.l 格式将 0x80000000 处的地址拷贝到 0X80000100 处，长度为 0x10 个内存块(0x10 * 4=64 个字节)：cp.l 80000000 80000100 10

• cmp - 比较命令

  • cmp [.b, .w, .l] addr1 addr2 count
  • eg：使用.l 格式来比较 0x80000000 和 0X80000100 这两个地址数据是否相等，比较长度为 0x10 个内存块：cmp.l 80000000 80000100 10

网络相关命令（重点）

  开发板网线需要插到网口2上(左边那个) ，保证开发板和电脑在同一个网段。只要uboot的网络配置好了，便可以通过tftp或NFS连接ubuntu，这样直接从ubuntu下载zImage和rootfs将会方便开发许多！

环境变量	描述
ipaddr	开发板 ip 地址，可以不设置，使用 dhcp 命令来从路由器获取 IP 地址(dhcp获取的仅仅本次有效，不会修改环境变量的ipaddr，下次启动依然是ipaddr的地址)。
ethaddr	开发板的 MAC 地址，一定要设置。
gatewayip	网关地址。
netmask	子网掩码。
serverip	服务器 IP 地址，也就是 Ubuntu 主机 IP 地址，用于调试代码。

setenv ipaddr 192.168.1.50
setenv ethaddr 00:04:9f:04:d2:35
setenv gatewayip 192.168.1.1
setenv netmask 255.255.255.0
setenv serverip 192.168.1.250
saveenv

• 开始之前，最好将ubuntu的ip地址给写死(手动设置)
• ipaddr - 设置之前在ubuntu看看能不能ping通，ping不通板子才能用。
• ethaddr - 也要保证唯一
• serverip - 这个地址就是ubuntu的地址

• ping 测试网络

  • 上述设置完毕之后，通过ping ubuntu地址，查看是否设置成功！

• nfs命令 - 目的就是为了调试程序

  • nfs 也就是网络文件系统，通过 nfs 可以在计算机之间通过网络来分享资源，比如我们将linux 镜像和设备树文件放到 Ubuntu 中，然后在 uboot 中使用 nfs 命令将 Ubuntu 中的 linux 镜像和设备树下载到开发板的 DRAM 中。这样做的目的是为了方便调试 linux 镜像和设备树，也就是网络调试， 通过网络调试是 Linux 开发中最常用的调试方法。
  • 当然使用NFS前提需要在ubuntu开启NFS服务，并且创建设置NFS目录。
  • nfs [loadAddress] [[hostIPaddr:]bootfilename]
  • eg：将 zImage 下载到开发板 DRAM 的 0X80800000 地址处：nfs 80800000 192.168.1.250:/home/zuozhongkai/linux/nfs/zImage

• tftp命令 - 目的就是为了调试程序

  • tftp 命令的作用和 nfs 命令一样，都是用于通过网络下载东西到 DRAM 中，只是 tftp 命令使用的 TFTP 协议， Ubuntu 主机作为 TFTP 服务器。
  • tftpboot [loadAddress] [[hostIPaddr:]bootfilename]
  • 和 nfs 命令的区别在于， tftp 命令不需要输入文件在 Ubuntu 中的完整路径，只需要输入文件名即可。
  • eg：将 tftpboot 文件夹里面的 zImage 文件下载到开发板 DRAM 的 0X80800000 地址处：tftp 80800000 zImage
  • 注意：从windows下拷贝到ubuntu中的文件，在用tftp下载的时候就会有权限问题。但是直接在ubuntu下编译生成的文件在用tftp下载的时候就不存在权限问题。

mmc相关命令

命令	描述
mmc info	输出 MMC 设备信息
mmc read	读取 MMC 中的数据。
mmc wirte	向 MMC 设备写入数据(可以通过网络下载.imx文件升级uboot)。
mmc rescan	扫描 MMC 设备。
mmc part	列出 MMC 设备的分区。
mmc dev 0	切换 MMC 设备0。
mmc list	列出当前有效的所有 MMC 设备。
mmc hwpartition	设置 MMC 设备的分区。
mmc bootbus……	设置指定 MMC 设备的 BOOT_BUS_WIDTH 域的值。
mmc bootpart……	设置指定 MMC 设备的 boot 和 RPMB 分区的大小。
mmc partconf……	设置指定 MMC 设备的 PARTITION_CONFG 域的值。
mmc rst	复位 MMC 设备
mmc setdsr	设置 DSR 寄存器的值

FAT文件系统相关命令

对于I.MX6U来说，SD/EMMC分为三个分区：

• 第一个：存放uboot
• 第二个：存放Linux zImage，.dtb。FAT格式
• 第三个：系统的根文件系统。EXT4格式

• fatinfo - 查询指定 MMC 设置指定分区的文件系统信息

  • fatinfo <interface> [<dev[:part]>]interface 表示接口，比如 mmc， dev 是查询的设备号， part 是要查询的分区。
  • eg：要查询 EMMC 分区 1 的文件系统信息：fatinfo mmc 1:1

• fatls - 查询 FAT 格式设备的目录和文件信息

  • fatls <interface> [<dev[:part]>] [directory]directory是要查询的目录
  • eg：查询 EMMC 分区 1 中的所有的目录和文件：fatls mmc 1:1

• fstype - 查看 MMC 设备某个分区的文件系统格式

  • fstype <interface> <dev>:<part>
  • eg：EMMC 核心板上的 EMMC 默认有 3 个分区，我们来查看一下第0个分区的文件
    系统格式：fstype mmc 1:0

• fatload - 将指定的文件读取到 DRAM 中

  • eg：将 EMMC 分区 1 中的 zImage 文件读取到 DRAM 中的0X80800000 地址处：fatload mmc 1:1 80800000 zImage

• fatwrite - 将 DRAM 中的数据写入到 MMC 设备中

  • fatwrite <interface> <dev[:part]> <addr> <filename> <bytes>

EXT文件系统相关命令

  uboot 有 ext2 和 ext4 这两种格式的文件系统的操作命令，常用的就四个命令，分别为：ext2load、 ext2ls、 ext4load、 ext4ls 和 ext4write。这些命令的含义和使用与 fatload、 fatls 和 fatwrit一样，只是 ext2 和 ext4 都是针对 ext 文件系统的。

• eg：查询 EMMC 的分区 2 中的文件和目录：ext4ls mmc 1:2

BOOT操作命令

  要启动 Linux，需要先将 Linux 镜像文件和设备树拷贝到 DRAM 中，然后使用 bootz 命令来启动Linux系统。拷贝镜像和设备树到DRAM有好2中方式：①、通过tftp从ubuntu下载 ②、通过fatload从EMMC中读取到DRAM中！

• bootz - 用于自动 zImage 镜像文件

  • bootz [addr [initrd[:size]] [fdt]] addr 是 Linux 镜像文件在 DRAM 中的位置， initrd 是 initrd 文件在DRAM 中的地址，如果不使用 initrd 的话使用‘-’代替即可， fdt 就是设备树文件在 DRAM 中的地址。
  • zImage 一般放到 DRAM 的 0X80800000 地址；设备树放到 DRAM 中的 0X83000000 地址处
  • 输入bootz 80800000 - 83000000便可启动Linux！

• boot - 启动Linux系统

  • boot 命令也是用来启动 Linux 系统的，只是 boot 会读取环境变量 bootcmd 来启动 Linux 系统， bootcmd 是一个很重要的环境变量！这个环境变量保存着引导命令，其实就是启动的命令集合，具体的引导命令内容是可以修改的。
  • eg：我们要想使用 tftp 命令从网络启动 Linux 那么就可以设置 bootcmd 为“tftp
    80800000 zImage; tftp 83000000 imx6ull-alientek-emmc.dtb; bootz 80800000 - 83000000”，然后使用 saveenv 将 bootcmd 保存起来。然后直接输入 boot 命令即可从网络启动 Linux 系统，命令如下：

setenv bootcmd 'tftp 80800000 zImage; tftp 83000000 imx6ull-alientek-emmc.dtb; bootz
80800000 - 83000000'
saveenv
boot

Uboot源码目录分析

• 因为uboot会使用到一些经过编译才会生成的文件，因此在分析uboot的时候，需要先编译一下uboot。
• 整个UBOOT的链接脚本在arch\arm\cpu\u-boot.lds，编译后uboot根目录下也会有个u-boot.lds，注意后者由前者生成的！

移植uboot的时候重点要关注

• board\freescale\mx6ullevk目录，参考此目录创建自己的板子

• configs目录，uboot的默认配置文件目录，此目录下都是以_defconfig结尾的，这些配置文件对应不同的板子。

  • 其中mx6ull_alientek_alpha_ddr256_emmc_defconfig是正点原子的配置文件！

• 执行make xxx_defconfig，会在uboot根目录下生成.config文件，此文件保存了详细的uboot配置信息。

• 顶层README，非常重要，介绍uboot。

• 根目录下的u-boot，这个是编译出来带ELF信息的uboot可执行文件

• bootcmd - 命令列表，这些命令一般都是用来启动 Linux 内核的。（如通过tftp下载zImage和dtb文件，启动Linux内核）

  • bootcmd=tftp 80800000 zImage;tftp 83000000 imx6ull.dtb;bootz 80800000 - 83000000;

• Bootargs - 命令行参数，传递给Linux内核。（通常用来设置控制台和指定根文件系统）

  • bootargs=console=ttymxc0,115200 root=/dev/mmcblk1p2 rootwait rw

配置uboot有3种方法：

• 通过 mx6ull_alientek_emmc_defconfig 来配置
• 通过文件 mx6ull_alientek_emmc.h 来配置
• 通过图形化配置
  • 在图形化界面可以保存配置
  • 图形界面可以通过?查看使能具体宏的名字。
  • 图形界面启动前需要安装ncurses 库

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install libncurses5-dev

配置完成之后会在.config中定义相应的宏。