具身智能领域，伯克利（UC Berkeley）归国四子

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全球人形机器人本体公司背景可大体分为：汽车制造企业（特斯拉、小鹏等）、机器人企业（优必选、宇树等）、科研院校孵化（银河通用等）和互联网和自动驾驶背景创业团队（星尘智能、1X等），目前科研院校教授“兼职”创业占据国内人形本体初创企业半壁江山。

具身智能/人形机器人领域，UC Berkeley属于神一般存在，本篇重点介绍UC Berkeley“归国四子”：吴翼、高阳、许华哲和陈建宇，四位发展路径出奇的一致，都是“清华大学—UC Berkeley—清华交叉信息研究院担任助理教授—具身智能领域创业”。

接下来小编介绍四人归国后发展现状：

清华大学-智能系统与机器人实验室（ISR Lab）

实验室简介：清华大学智能系统与机器人实验室（ISR Lab）隶属于清华大学交叉信息研究院和上海期智研究院，由陈建宇助理教授组建和指导，专注于人工智能与机器人技术的融合，致力于打造性能卓越的高端机器人系统。

实验室官网：https://group.iiis.tsinghua.edu.cn/~isrlab/

实验室研究方向：涵盖强化学习、机器人技术、控制理论、大模型等。近期，研究组主要聚焦于人形机器人与具身智能研究。

实验室负责人：陈建宇；目前担任清华大学交叉信息研究院助理教授；于清华大学取得学士学位，在加州大学伯克利分校取得博士学位，师从美国国家工程院院士、机电控制学科先驱Masayoshi Tomizuka教授；在机器人、人工智能、控制、交通等领域的国际顶级会议和期刊上发表了五十余篇论文，部分论文入围L4DC 2022、IEEE IV 2021、IFAC MECC 2021等国际会议优秀论文奖。个人荣誉：福布斯中国30位30岁以下精英；目前担任国内人形机器人初创公司【星动纪元】创始人，公司已完成两轮融资。

具身智能领域相关论文（标志性）：（仅展示部分）

Advancing Humanoid Locomotion: Mastering Challenging Terrains with Denoising World Model Learning（DWL），Xinyang Gu ,Yen-Jen Wang ,Xiang Zhu ,Chengming Shi ,Yanjiang Guo ,Yichen Liu ,Jianyu Chen

论文地址：5aed91e0-0121-45e5-9f7e-edce6d130508.pdf (baai.ac.cn)

DoReMi: Grounding Language Model by Detecting and Recovering from Plan-Execution Misalignment,Yanjiang Guo,Yen-Jen Wang,Lihan Zha, Zheyuan Jiang, Jianyu Chen (2023)

论文地址：DoReMi: Grounding Language Model by Detecting and Recovering from Plan-Execution Misalignment | ISR Lab (tsinghua.edu.cn)

清华大学-具身智能实验室（TEA Lab）

实验室简介：清华大学具身智能实验室（Tsinghua Embodied AI Lab，简称TEA Lab）隶属于清华大学交叉信息研究院，由许华哲助理教授组建和指导，目前该实验室的主要目标是使机器人可以在任何场景、任何条件（如视角、光照、遮挡等）、对任何物体、任何物体状态进行操作。

实验室研究方向：策略泛化性研究；模仿学习和强化学习算法的数据效率和规模效应；无仿真物理真机强化学习；多模态机器人数据和数据采集方式；复杂机器人操作任务（如全身控制的移动操作、灵巧手操作、软体操作等）。

实验室官网：无

实验室负责人：许华哲：目前是清华大学交叉信息研究院的助理教授、清华大学具身智能实验室负责人；博士后就读于斯坦福大学，和李飞飞团队的吴佳俊合作；博士毕业于加州大学伯克利分校，导师为Trevor Darrell教授，本科就读清华大学；曾获顶级智能机器人会议CoRL'23最佳系统论文，在IJRR, RSS，NeurIPS等发表顶级期刊/会议论文五十余篇。目前担任国内人形机器人初创公司【星海图】联合创始人，公司已完成两轮融资。

具身智能领域相关论文（标志性）：（仅展示部分）

3D Diffusion Policy: Generalizable Visuomotor Policy Learning via Simple 3D Representations,YanjieZe,GuZhang,Kangning Zhang,Chenyuan Hu,Muhan Wang,Huazhe Xu

新型视觉模仿学习算法：3D扩散策略（DP3），论文被机器人顶会RSS接收

论文链接：https://arxiv.org/abs/2403.03954

项目主页：https://3d-diffusion-policy.github.io/

代码链接：https://github.com/YanjieZe/3D-Diffusion-Policy

Robo-ABC: Affordance Generalization Beyond Categories via Semantic Correspondence for Robot Manipulation, Yuanchen Ju, Kaizhe Hu, Guowei Zhang, Gu Zhang, Mingrun Jiang, Huazhe Xu, ECCV 2024.

Robo-ABC 是一种新的机器人操控框架，旨在使机器人能够泛化地理解和操作在训练时未见过的类别的物体。