「 运动控制 」移动机器人移动/运动效率包括的性能

一、前言

        小白正在想办法提高移动机器人的运动性能，将收集到的资料记录在此。

二、正文

机器人的运动性能可以分成以下10类：

1. 速度 (Speed)：机器人在单位时间内的位移。
2. 灵活性 (Agility)：机器人在不同方向上的灵活程度。
3. 稳定性 (Stability)：机器人运动过程中的平稳性和不摇晃的程度。
4. 准确性 (Accuracy)：机器人达到目标位置的精确程度。
5. 能耗 (Energy Efficiency)：机器人完成任务所消耗的能源相对于任务效果的比率。
6. 路径规划 (Path Planning)：机器人选择移动路径的智能程度和优化能力。
7. 动作协调性 (Motion Coordination)：机器人执行复杂动作时不同部件之间的协调程度。
8. 适应性 (Adaptability)：机器人在不同环境下调整其运动方式的能力。
9. 避障能力 (Obstacle Avoidance)：机器人在运动中避免障碍物的能力。
10. 反应速度 (Response Time)：机器人对外部刺激或指令的快速响应能力。
11. 负载能力 (Payload Capacity)：机器人能够携带或移动的重量。

轮式移动机器人的机动性能(maneuverability)可以分成以下10类：

1. 自由度（Degrees of Freedom, DoF）：机器人能够在空间中移动和旋转的独立方向数目。对于大多数平面移动的机器人，主要包括两个平移自由度（前后、左右）和一个旋转自由度（原地旋转）。
2. 运动模式（Kinematic Configuration）：包括差速驱动（differential drive）、全向驱动（omnidirectional drive）、和阿克曼转向（Ackerman steering）等。每种驱动方式对机器人在不同环境下的机动性有不同的影响。
3. 最小转弯半径（Minimum Turning Radius）：机器人能够实现的最小转弯半径。小的转弯半径通常意味着机器人可以在狭小空间中灵活移动。
4. 运动学约束（Kinematic Constraints）：例如车轮的不可滑动性（non-holonomic constraints），这些约束会限制机器人某些方向的移动，从而影响其机动性。
5. 动态性能（Dynamic Performance）：机器人在加速、减速和紧急停止时的性能，包括最大速度、加速度、和稳定性等。这些因素影响机器人在不同速度下的控制和反应能力。
6. 路径跟踪能力（Path Following Ability）：机器人在实际操作中跟随预定路径的能力，包括路径规划和路径执行的精度。
7. 导航和避障能力（Navigation and Obstacle Avoidance）：机器人在自主导航时，避免静态和动态障碍物的能力。高级的避障算法和传感器融合技术对提高这一方面的机动性至关重要。
8. 地形适应性（Terrain Adaptability）：机器人在不同地形和表面（如平坦地面、粗糙地面、斜坡等）上的移动能力，包括轮胎类型、悬挂系统等对地形适应性的影响。
9. 操控性（Controllability）：机器人对控制命令的响应速度和精度。这涉及到控制算法的设计和实施。
10. 能源效率（Energy Efficiency）：在保持高机动性的同时，尽量减少能源消耗，以延长工作时间和提高工作效率。