「 SLAM lesson-3.9 」世界坐标系与相机坐标系的转换

        结合 高翔老师的著作《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》，加上小白的工程经验共同完成。建议作为笔记功能反复使用。

---

        实际当中，我们至少定义两个坐标系：世界坐标系和相机坐标系。在该定义下，设某个点在世界坐标系为 ， 在相机坐标系下为, 那么：

               

        这里Tcw表示世界坐标系到相机坐标系间的变换。或者我们可以用反过来的 Tcw:

               

        实践当中使用  更加常见，而  更加直观。如果把上面两式的  取成零向量，也就是相机坐标系中的原点，那么，此时的  就是相机原点在世界坐标系下的坐标：

                

        我们发现这正是  的平移部分。因此，可以从  中直接看到相机在何处。

---

《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》 PDF资源

下载链接：Robot_Starscream的资源  仅供各位研究员试读，请购买纸质书籍。