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原创 惯性传感器、磁力计、IMU、INS、GNSS、RTCM、RTK、双天线测向的定义
惯性传感器 Inertial Sensor (IS)陀螺仪：输出三轴角速度原始数据 加速度计加速度计：输出三轴加速度原始数据磁力计 Magnetometer输出三轴磁力计数据，可以测量地球磁场强度从而推算出磁航向惯性测量单元 Inertial Measurement Unit （IMU）惯性传感器+算法，输出修正补偿后的三轴角速度、加速度数据（以下称为IMU数据），现在的IMU一般都会集成磁力计，同时输出三轴磁力计数据惯性导航系统 Inertial Navig
2023-10-08 17:41:05
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原创 CGCS2000、WGS84和ITRF框架坐标之间的差异和转换方法
2000国家大地坐标系（简称为CGCS2000）是我国最新的国家大地坐标系统，于2008年7月1日在我国正式启用，其优越性已逐步得到体现。WGS84坐标系是美国国防部制图局建立起的坐标系，从建立之初到现在经过了四次精化，并在后三次精化中与ITRF相应的框架和历元对齐。CGCS2000采用的ITRF97框架、2000.0历元的三维地心坐标系统，地球上的板体是在不断运动的，不同时刻位于地球不同板块上站点的实际位置在不断变化，因此同一个地点，当下的位置会与CGCS2000基准时刻的位置不同。
2023-10-05 12:44:37
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原创 让高分辨率的相机芯片输出低分辨率的图片对于像素级的值有什么影响？
很多图像传感器可以输出多个分辨率的图像，如果选择低分辨率格式的图像输出，对于图像本身会有什么影响呢？可以参考以下网址的一个回答。
2023-09-14 11:22:54
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原创 相机传感器格式与镜头光圈参数
CCD/CMOS图像传感器尺寸（sensor format）1/2’‘、1/3’‘、1/4’'实际是多大1英寸——靶面尺寸为宽12.7mm*高9.6mm，对角线16mm。2/3英寸——靶面尺寸为宽8.8mm*高6.6mm，对角线11mm。1/2英寸——靶面尺寸为宽6.4mm*高4.8mm，对角线8mm。1/3英寸——靶面尺寸为宽4.8mm*高3.6mm，对角线6mm。1/4英寸——靶面尺寸为宽3.2mm*高2.4mm，对角线4mm。单位是英寸，1英寸=2.54厘米。
2023-08-06 10:45:10
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原创 CAN学习资料汇总
CANopen协议，是20 世纪 90 年代末，由CiA 协会（http://www.can-cia.org ）在 CAL（CAN Application Layer）的基础上制定的一种架构在控制器局域网络（Controller Area Network, CAN）上的高层通讯协议标准（CANopen实作了OSI 7层模型中的网络层以上（包括网络层）的协定）。CiA（CAN in AUTOMATION）协会是1992年，在德国 Erlangen注册的有关推广CAN和CAN协议的非营利组织。
2023-01-04 10:28:46
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原创 一文讲透系列：在工程应用中使用python做FFT分析
本文介绍了如何使用python实现通用化的FFT运算，文中具体论述的在计算过程中一些需要考量的要点
2022-10-30 23:23:36
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原创 误差的定义
① 绝对误差绝对误差＝测量值－真值（约定真值）；在检定工作中，常用高一等级准确度的标准作为真值而获得绝对误差。如：用一等活塞压力计校准二等活塞压力计，一等活塞压力计示值为100.5N/cm2，二等活塞压力计示值为100.2N/cm2，则二等活塞压力计的测量误差为-0.3N/cm2。② 相对误差相对误差＝绝对误差/真值X100％；相对误差没有单位，但有正负。如：用一等标准水银温度计校准二等标准水银温度计，一等标准水银温度计测得20.2℃，二等标准水银温度计测得20.3℃，则二等标准水银温度计的相
2022-04-21 08:48:06
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转载 圆跳动基础知识（几何公差）
这里写自定义目录标题圆跳动基础知识（几何公差）2020转载自：圆跳动基础知识（几何公差）2020圆跳动基础知识（几何公差）20201.怎样检测外圆表面径向圆跳动误差？如下图所示，给出右侧圆柱外圆表面对基准轴线A圆跳动公差。检测时，将被测零件1的基准圆柱面放到V形块3上，以V形面模拟基准轴线，并沿轴向用支承定位。将指示器2移至测量面上（即最大示值位置处），然后使被测零件在V形槽内旋转一周，指示器上最大与最小示值之差，即为该单个测量平面上的径向圆跳动误差。按上述方法在若干个截面上进行测量，取各截面
2022-04-18 11:30:01
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原创 数学概念随手记
大学毕业多年之后，再一次重新捡起大学数学，才发现自己当年数学课的学习有多渣，各种基础概念既没有掌握，也没有融会贯通，譬如向量的点乘和叉乘一类的定义都毫无概念了。这篇文章就是对于学习过程中的基本概念记录，零零碎碎不成体系，但是对于当前的我来说，也只是逐步提高。笛卡尔坐标系（Cartesian coordinates)这个概念是解析几何的基本知识之一。我这里只记录我对书本知识的总结归纳，完整准确的定义请参考随便一本大学教材。该坐标系的核心目标，是确定一个空间内的坐标系统，可以将该空间的每一个点用对应的坐标
2021-06-20 19:56:31
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原创 为什么小角度的弧度值可以近似等于正切值或者正弦值？
经常在论文里发现，一些小角度的计算公式经常等于其正切或者正弦值，而不是再经过一轮反三角函数的计算，这是什么原因？其实，这是采用了近似计算的方式，在一些代数书中，经常可以看到这样一句话，“当角度很小时，角度的正弦函数值或者正切函数值近似相等于角度值”。那么问题来了，“角度很小”到底要多小？“近似相等”究竟有多近似？为了回答这两个问题，我们可以做一张表格，实际分析一下。下图就是我用Excel做的表格，角度按1°递增，然后分别计算其对应的弧度值，正切值，正弦值。另外，计算了δ1和得δ2，分别对应正切值和弧度的
2021-04-17 11:22:15
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转载 vim使用技巧--正则表达式与替换
正则表达式的作用十分强大，尤其是在替换操作时，有效设定被替换内容的pattern，从而实现很多强大的功能。这里记录一下vim中替换的语法以及支持的正则表达式规则。简单替换表达式:[range]s/from/to/[flags]range:搜索范围，如果没有指定范围，则作用于但前行。:1,10s/from/to/ 表示在第1到第10行（包含第1，第10行）之间搜索替换；:10s/from/to/ 表示只在第10行搜索替换；:%s/from/to/ 表示在所有行中搜索替换；1,$s/from/
2021-04-06 15:16:06
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转载 Jupyter快捷键汇总
Jupyter Notebook 有两种键盘输入模式。编辑模式，允许你往单元中键入代码或文本；这时的单元框线是绿色的，如图1。命令模式，键盘输入运行程序命令；这时的单元框线是蓝色的，如图2。不同模式下，快捷键的定义会有所不同。编辑模式快捷键功能Tab代码补全或缩进Shift-Tab提示Ctrl-]缩进Ctrl-[解除缩进Ctrl-A全选Ctrl-Z复原Ctrl-Shift-Z再做Ctrl-Y再做Ctrl-Home跳
2021-04-06 12:50:57
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转载 一篇文章了解光学器件的各种参数含义
由于近来工作需要，需要接触很多光学器件，如透镜，滤波片等等，里面很多的光学参数看得一头雾水，幸好在网上找到了一篇由光学器件大厂Edmund提供的科普文，特记录下来，以备后续参考查阅。原文是英文的，Edmund提供了中文翻译版，个人感觉，如果想要准确把握含义，需以英文为准，英文有些单词和语法的含义非常微妙，翻译成中文时会有不可避免的信息遗漏，但是中文可以快速了解，节省时间。不过Edmund网站做的很人性化，如果不改变网站提供的区域选项，默认都是提供中文版，所以文章下面贴出了中英文对照。原文地址如下：了解光学
2021-04-03 10:53:25
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原创 Windows上浏览ELF文件
Linux下如果想要浏览ELF文件，可以用objdump来做，但是Windows上没有这个工具，如果为了用objdump，要么装个虚拟机，要么启用linux kernel on windows，无论哪个，都挺麻烦。这里介绍一个方便实用的浏览ELF文件的小工具，具体来说，它是Windows上神级第三方资源浏览器Total Commander（以下简称TC）的一个插件。关于Total Commander，简单来说，如果你受够了Windows自带的资源浏览器，Total Commander绝对是最好的替代。具体
2021-03-22 15:10:22
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原创 统计学笔记
文章目录5人法则--快速获得中值的93.75%置信区间精确度和准确度为什么求方差除的是n-1而不是n为什么经常说30个样本就是大样本量？无需计算即可估计群体中值90%置信区间的方法5人法则–快速获得中值的93.75%置信区间如果想要快速评估某个观测量中值的93.75%置信区间，可以采用最简单的5人法则。具体可以参见下述案例如果想要知道一个公司员工上班所需时间的中值的93.75%置信区间，可以在公司所有员工中随机选取5个人，询问其上班所需用时，5个结果的最大值和最小值所构成的区间，就是该中值93.75
2021-03-03 21:48:09
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原创 公司注册与运营FAQ--持续更新
如果一个菜鸟，想要注册公司开始自己的创业，不吃亏的概率基本为零。尤其是有些经历，只有遇到了才知道怎么处理，网上也很难找到相关的内容。有感于网上有关公司注册相关的内容过于零碎，这里记录了自己的一些经验（吃过的亏），内容琐碎，看官别嫌繁琐。文章目录Q1：没有办公地址，可以注册公司吗？Q2：工商事务可以跨区吗？Q3：可以自己注册公司吗？Q1：没有办公地址，可以注册公司吗？A：可以，但要看具体的城市政策。以上海为例，上海的一些园区提供了一些集中注册的虚拟地址，方便小微公司注册使用，例如芳春路400号1幢3
2021-02-23 11:56:23
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原创 卫星轨道及其参数
一个卫星或是天体的运行轨道可以通过六个参数加以描述，参见下表参数名定义轨道半长轴指卫星椭圆轨道长轴的一半，有时可以认为是平均轨道半径轨道偏心率为椭圆扁平程度的一种量度，定义是椭圆两焦点间的距离与长轴长度的比值轨道倾角行星轨道面对黄道面1的倾角；在升交点处从黄道面逆时针方向量到行星轨道面的角度升交点经度（赤经）升交点（the Ascending Node）是指卫星沿轨道从地球南极向北运动时与地球赤道面的交点。此交点的经度即为升交点经度，或者赤经近地点幅角（
2020-12-03 10:06:39
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翻译 地球大气层简介与垂直分层
已下内容翻译自UCAR的科普文章，具体可直接访问以下链接。图片皆根据英文原文标明出处。如有侵权，请联系删除。Earth’s AtmosphereLayers of Earth’s Atmosphere文章目录地球大气层（Earth's atmosphere）简介地球的气体成分大气层的垂直分层对流层（Troposphere）平流层（Stratosphere）中间层（Mesosphere）热层...
2020-01-15 15:16:46
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原创 STM32CubeIDE使用FAQ（持续更新）
文章目录1. 支持printf输出到指定串口2. 生成hex文件1. 支持printf输出到指定串口添加如下代码#include "stdio.h"#ifdef __GNUC__#define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)PUTCHAR_PROTOTYPE{ // 使用UART1作为调试串口，可根据实际情况调整为UART2...
2019-12-01 20:00:45
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原创 STM32CubeIDE导入机智云生成基于MDK的STM32工程
最近在尝试基于机智云的STM32设备接入物联网云平台，使用的开发板是淘宝上购买的STM32最小系统评估版（基于STM32F103C8T6）。机智云可以根据设备的设置，数据点的设置自动生成一个STM32工程简化开发，这个方式很棒，可以节省很多时间。然而，糟糕的是，ST更新的其官方的开发IDE到STM32CubeIDE，这个IDE是把Attolic的TrueStudio开发IDE（基于Eclipse）...
2019-11-25 21:26:19
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原创 为什么SWD烧录STM32时BOOT0脚要接高电平，否则SWD下载失败
之前网上买了个STM32的最小系统开发板，由于最近换了笔记本，为了测试重新搭建的开发环境是否能用，用st-link v2烧写这块开发板，发现居然提示Reason: (4) No device found on target.把板子侧的管脚定义，st-link侧的管脚定义，连接杜邦线的连通性都测了，居然还是不行，见鬼了。。。上网查了下，有人说到买的一个开发板有类似的情况，客服让他把BOOT0短...
2019-11-22 11:52:43
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原创 如何给Virtual Box的虚拟机硬盘扩展容量
Virtual Box不支持图形化扩展虚拟机硬盘容量，需要命令行操作。操作系统：WIN10Virtual Box版本：6.0是否需要管理员权限：否运行window控制台cmd.exe运行如下指令cd C:\Program Files\Oracle\VirtualBoxVBoxManage.exe modifyhd "[]\mynaric-1.vdi" --resize 1024...
2019-11-21 10:05:24
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转载 如何理解最小二乘法
全文转载于如何理解最小二乘法？。感谢作者清晰的说明，特别转载留存。最小平方法是十九世纪统计学的主题曲。 从许多方面来看, 它之于统计学就相当于十八世纪的微积分之于数学。----乔治·斯蒂格勒的《The History of Statistics》1 日用而不知来看一个生活中的例子。比如说，有五把尺子：用它们来分别测量一线段的长度，得到的数值分别为（颜色指不同的尺子）：之所以出...
2019-11-20 17:41:11
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原创 一篇文章总结Ajax技术
特别说明：以下文章是菜鸟教程的Ajax教程以及一些其他网上公开资料的学习总结，部分文字直接copy自原文，也有一些文章的引用引用，均标明出处，如涉及侵权请联系删除。文章目录1. 什么是Ajax2. Ajax解决什么问题2.1 与传统网页访问的不同2.2 与httprequest报头的对比[^1]3. Ajax的优缺点3.1 优点[^2]3.2 缺点[^3] [^4]4. 使用Ajax5. 总结...
2019-11-20 15:49:56
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原创 概率论与数理统计-第二周
条件概率条件概率改变的是样本空间，而事件空间并没有缩小，其本质是缩小了样本空间，但是不能说条件概率就比无条件的概率值要高，因为取决于样本空间的大小。条件概率公式乘法公式若A，B相互独立，则有全概率公式对于一个样本空间不相容的一个划分可以得到即所有的划分的并就是样本空间。此时针对此样本空间内的一个事件A，其概率因为任何两个Bi之间不相容，则 ，故上式可以进一步转化为...
2019-11-20 15:25:39
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原创 概率论与数理统计-第一周
概率论（probability），数理统计（statistic），随机过程（random process）的区别与联系概率论是数学的一个分支，研究如何定量描述随机现象及其规律。数理统计是以数据为唯一研究对象，包括数据的收集，整理，分析和建模，从而对随机现象的某些规律进行预测或决策。随机过程【TBD】样本空间（sample space），样本点（sample）与事件（matter）样本点（...
2019-11-20 15:24:40
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原创 概率论与数理统计-课程感悟
课程名称：中国大学MOOC-浙江大学-概率论与数理统计研究生毕业一晃已经10年，期间忙着工作，忙着成家，忙着成为房奴、娃奴，以为再也没有时间或是心劲重新学习一些重要的大学数学知识，那些当初学了不知道能做什么用，工作后知道能做什么用，但已经忘得七七八八的知识，这里面就包括《概率论与数理统计》----唯一一门基于不确定性（如果说世界存在恒久不变的真理，那么世界中的万物是概率性发生就是普遍真理之一）的...
2019-11-20 11:55:14
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原创 读书心得-《OKR工作法：谷歌、领英等顶级公司的高绩效秘籍》
书名：《OKR工作法：谷歌、领英等顶级公司的高绩效秘籍》评分：5颗星（最高5颗，最低0颗）简评：内容引人入胜，阐述的思想也令人信服，有貌似顿开之感。作为产品经理，甚至作为一个管理者，强烈推荐阅读。心得：花了一天的时间，把这本书看完了。OKR工作法，听说这个已经很久，但是一直也没有能够认认真真的去学习体会其具体的含义。最近因为种种原因吧，学习相关的知识，再加上老板的推荐，把这本书看完...
2018-09-16 01:12:16
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原创 VMWare Workstation 14 动态增加Ubuntu16.04硬盘容量
为了学习机器学习，安装了一些Python相关的库，又下了一些数据集，然后原本设置有20G的硬盘空间，就快不够用了，于是需要扩容。Linux常见的扩容方式是通过mount挂在新分区到挂载点，但是考虑到很多软件安装都默认安装在sda1上，为了图个方便，也是考虑到减少入门者扩容的技术难度，这里介绍一个简单实用的操作方法。虚拟机版本：VMWare Workstation Pro 14.1.2 build-...
2018-06-20 18:31:01
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原创 设置Bash on Windows
在Win10上安装了Bash和Ubuntu的distribution后，运行Bash，默认的界面令人非常难受，命令行提示符的文件夹为深蓝色，文件夹的显示颜色也是深蓝，如果屏幕很暗的话，极难辨认。另外，vi打开文件时，默认的注释段落也是蓝色，实在是让人抓狂。啥也别说了，修改字体颜色吧。以下是具体的修改步骤1. 修改命令行提示符的字体颜色 这个是修改PS1环境变量的设定，具体有关PS1环境变量的...
2018-05-29 00:44:47
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