惯性传感器、磁力计、IMU、INS、GNSS、RTCM、RTK、双天线测向的定义

惯性传感器 Inertial Sensor (IS)	陀螺仪：输出三轴角速度原始数据 加速度计 加速度计：输出三轴加速度原始数据
磁力计 Magnetometer	输出三轴磁力计数据，可以测量地球磁场强度从而推算出磁航向
惯性测量单元 Inertial Measurement Unit （IMU）	惯性传感器+算法，输出修正补偿后的三轴角速度、加速度数据（以下称为IMU数据），现在的IMU一般都会集成磁力计，同时输出三轴磁力计数据
惯性导航系统 Inertial Navigation System (INS)	惯性测量单元+算法，除IMU数据外，还输出三轴姿态、速度、位置等导航数据。 现在的INS一般也会集成磁力计，使用磁力计数据对导航数据进行修正补偿。 此导航数据为相对定位数据，即只知道自身定位在时间上的变化，不知道自身在世界空间的位置，同时定位数据的误差会随着时间一致累积。优点是可以在任何环境下使用，以及短时精度较高
全球导航卫星系统 Global Navigation Satellite System (GNSS)	GNSS模块使用卫星进行绝对定位，可以知道GNSS模块在世界空间的位置，同时误差长期稳定，一般在2.5m以内。缺点是不能再室内使用和不能获取姿态。目前世界上的全球导航卫星系统有中国的北斗、美国的GPS、欧盟的GALILEO等
国际海运事业无线电技术委员会 Radio Technology Committee of Marine (RTCM)	一个委员会，同时也是一种GNSS通用数据格式协议
实时动态载波相位差分技术 Real-time Kinemat (RTK)	RTK是一种提高GNSS定位精度的技术，可是GNSS定位精度提高到1cm。 RTK的实现有两种，外接数传电台和接入网络RTK服务。 外接数传电台：这种方法优点是不需要网络环境，缺点需要自己搭建电台，受电台性能与GPS基站距离限制，距离越远精度越低。 接入网络RTK服务：这种方法有点是在4G信号覆盖范围内，有均匀的定位精度。缺点是需要联网和购买对应的RTK服务。
双天线测向	是指基于GPS的两个天线，让两个天线相聚一定距离（一般是30cm以上，甚至需要1m-2m），此距离称为基线，从而可以通过两个天线收到的信号，计算得出真实的航向角，此方法可以避免磁环境对IMU的影响，能够获得高精度的真实航向角，且精度与基线长度有关。