惯性传感器 Inertial Sensor (IS) | 陀螺仪:输出三轴角速度原始数据 加速度计 加速度计:输出三轴加速度原始数据 |
磁力计 Magnetometer | 输出三轴磁力计数据,可以测量地球磁场强度从而推算出磁航向 |
惯性测量单元 Inertial Measurement Unit (IMU) | 惯性传感器+算法,输出修正补偿后的三轴角速度、加速度数据(以下称为IMU数据),现在的IMU一般都会集成磁力计,同时输出三轴磁力计数据 |
惯性导航系统 Inertial Navigation System (INS) | 惯性测量单元+算法,除IMU数据外,还输出三轴姿态、速度、位置等导航数据。 现在的INS一般也会集成磁力计,使用磁力计数据对导航数据进行修正补偿。 此导航数据为相对定位数据,即只知道自身定位在时间上的变化,不知道自身在世界空间的位置,同时定位数据的误差会随着时间一致累积。优点是可以在任何环境下使用,以及短时精度较高 |
全球导航卫星系统 Global Navigation Satellite System (GNSS) | GNSS模块使用卫星进行绝对定位,可以知道GNSS模块在世界空间的位置,同时误差长期稳定,一般在2.5m以内。缺点是不能再室内使用和不能获取姿态。目前世界上的全球导航卫星系统有中国的北斗、美国的GPS、欧盟的GALILEO等 |
国际海运事业无线电技术委员会 Radio Technology Committee of Marine (RTCM) | 一个委员会,同时也是一种GNSS通用数据格式协议 |
实时动态载波相位差分技术 Real-time Kinemat (RTK) | RTK是一种提高GNSS定位精度的技术,可是GNSS定位精度提高到1cm。 RTK的实现有两种,外接数传电台和接入网络RTK服务。 外接数传电台:这种方法优点是不需要网络环境,缺点需要自己搭建电台,受电台性能与GPS基站距离限制,距离越远精度越低。 接入网络RTK服务:这种方法有点是在4G信号覆盖范围内,有均匀的定位精度。缺点是需要联网和购买对应的RTK服务。 |
双天线测向 | 是指基于GPS的两个天线,让两个天线相聚一定距离(一般是30cm以上,甚至需要1m-2m),此距离称为基线,从而可以通过两个天线收到的信号,计算得出真实的航向角,此方法可以避免磁环境对IMU的影响,能够获得高精度的真实航向角,且精度与基线长度有关。 |
惯性传感器、磁力计、IMU、INS、GNSS、RTCM、RTK、双天线测向的定义
于 2023-10-08 17:41:05 首次发布