单目跟踪位姿产品研发（四）----socket通信建立服务端、客户端实战

        由于客户自己有服务器，希望把显示界面放在他们自己的服务器上运行，而我们的视觉处理模块则放在自己的硬件中，两部分独立出来。为此，我将视觉处理模块写成服务端工作站的模式，可以实现多个客户端与之通信。下图是socket通信的流程图。

下图为我的服务端与调试工具客户端通信的工作图：

1、首先，运行服务端，开始监听客户端；

2、然后打开客户端，服务端显示new client connected,并显示当前连接的客户端个数，若客户端断开连接，则显示client n is disconnected!，并显示当前连接的客户端个数；

3、此时客户端发送字符指令“s”,则服务端开始运行视觉处理程序，并返回位姿信息（xyz坐标以及与铅锤方向的夹角值）给客户端，客户端在界面程序上再作后续处理。

在此，推荐几个windows下非常好用的工具：

1、远程连接工具：WinSCP ，这个工具百度搜索即可下载，直接安装免费使用；用于自己的Windows系统跟linux硬件传输文件，工具内还集成PuTTY工具，用于远程控制linux设备，非常好用

2、socket通信测试工具：SocketTool V4 该软件可以自己创建服务端或客户端，用来测试自己的客户端或者服务端；也可二次开发。