RGB图和Depth图生成点云图原理与代码实现(realsense D435 )

本文介绍了RGB图和Depth图如何转换成点云图的原理,重点关注了坐标系间的转换关系,并提供了可直接运行的代码实现,参考了相关博客资源。
摘要由CSDN通过智能技术生成

1、首先,看看四个坐标系之间的转换关系,就明白了 :

dx dy 分别表示u轴和v轴方向上每个像素的物理尺寸(图中说法不正确)

 

 

2、代码如下,可直接运行: 


#include <iostream>
#include <pcl/io/io
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