RGB图和Depth图生成点云图原理与代码实现（realsense D435 ）

最新推荐文章于 2024-08-05 13:24:39 发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/SFM2020/article/details/84591758
版权
本文介绍了RGB图和Depth图如何转换成点云图的原理，重点关注了坐标系间的转换关系，并提供了可直接运行的代码实现，参考了相关博客资源。
摘要由CSDN通过智能技术生成

1、首先，看看四个坐标系之间的转换关系，就明白了 ：

dx dy 分别表示u轴和v轴方向上每个像素的物理尺寸（图中说法不正确）

 

 

2、代码如下，可直接运行： 


#include <iostream>
#include <pcl/io/io
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Python 基于深度图、RGB图生成RGBD点云数据
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RGBD点云：是一种包含颜色和深度信息的点云数据。RGB代表红、绿、蓝三原色，表示点云中每个点的颜色信息；D代表深度，表示点云中每个点的相对于相机的距离信息。通过结合颜色和深度信息，RGBD点云可以提供更丰富的场景信息，对于目标识别、场景重建等计算机视觉任务具有重要作用。
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一对立体红外传感器(Stereo IR Pair) + 一个红外激光发射器(IR Projector) + RGB CameraRGB摄像头分辨率达2000万像素，3D传感器可以30帧/秒的速度提供分辨率高达1280 × 720，或者以90帧/秒的速度提供848 × 480的较低分辨率。深度距离在0.1 m~10 m之间，视场角度为85 × 58度。工作原理：左右红外相机（接收器）分贝产生两幅也就是左侧和右侧ir灰度图像，中间红外点阵发射器（红外散斑）相当于补光灯，进而可以得到点云。
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三维视觉--点云获取（Intel Realsense d455深度相机）方案实现C++版
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关于点云的获取，网上搜了好久，只有一些概念性的介绍，没有实际的（代码），所以我就写一篇获取点云的具体操作方法和实现代码。我觉得把点云的获取分为两步，可能更有利于对点云的理解。此外，因为这里会涉及到点云的一些操作，所以我们还需要配置点云库，目前主流用的是Open3D和PCL，用起来差不多，我这里以PCL1.10.0为例，具体配置步骤网上有很多教程，可以参考。下载好后直接安装就可以，安装路径自选，安装完成后，桌面会有对应的软件，可以直接打开相机（有操作文档，这里不赘述，感兴趣的可以研究研究）。
realsenseD435、D435i 获取点云数据获取并实时显示
FOX_YC_Wang的博客
05-08 6041
realsenseD435、D435i 获取点云数据获取并实时显示 by WangYC cmake、opencv、boost配置略（ububtu18直接apt安装即可） 前言 本文利用pcl对rs获取的深度信息进行点云化并实时显示，整个过程耗时较多，仅对深度信息进行处理生成点云0.6fps。 除去pcl外，也可利用OpenGL进行上述操作（官方样例中即采用此方式） 1 realsense开发环境配置 sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key
基于Python深度图生成3D点云
`or 1 or 不正经の泡泡
08-02 1万+
废话不多说，直接开造。这里的话我们有两个目标，第一个是如何把一个2维图片上的点映射到3维空间。第二就是如何生成3D点云。当然实际上这是一个大问题，因为只要解决了第一个问题，第二个问题就是“送分”这里的话其实还是从一张深度图到3d点云，实际上有时候我们可能只需一组坐标然后还原，那么这部分的话，要实现的话也不难，不过要重新做一点转换，公式还是那个公式。...
采用：win10+VS2013+PCL1.8+opencv2.4.13+kinect1.8获取深度图、彩色图以及将深度图转换为pcd格式的点云
09-23
我再操作的过程是这样做的：（1）下载好对应版本的软件（2）单独配置好每一个环境，（下面opencv的实现过程会教你如何以一次实现永久配置PCL配置好以后）用实例去实现一下；（3）再把他们创建的环境模块导入新建好的项目中，同时添加好Kinect的相关配置，导入代码，运行得到结果。具体情况可以参考我的博客：https://blog.csdn.net/weixin_43012220/article/details/101205780
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C++版深度图和彩图转点云技术实现总结
05-29
图像转点云 深度图转点云
jacke121的专栏
07-04 1875
A simple demon to convert the Depth&RGB information capture byAstra prodepth camera into 3D point cloud. 一个将Astra pro深度相机采集到的图像信息转换为三维点云的简单项目。 https://github.com/yzn9961/RGBD2PointCloud ...
pcl深度图转换为点云数据
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3D点云处理：Opencv Pcl实现深度图转点云（附源码）
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ROS深度图转化为点云
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自己编写C++的ROS代码，订阅D435i深度图像，为后续算法提供数据接口。 Step1：创建ROS工程 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make cd ./src catkin_create_pkg subscribe_depth std_msgs roscpp # subscribe_depth是创建的包名，后面的是依赖 Step2：源码编写 在subscribe_depth/src/下新建文件subscribe_depth_no
ros c++ realsense d455 订阅并获取图像,深度图,点云图
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要使用ROS C++编写程序来订阅和获取Realsense D455相机的图像、深度图和点云图，首先需要安装ROS和Realsense相机的驱动程序，并在ROS工作空间中创建一个ROS包。 1. 安装ROS和Realsense相机驱动: - 安装ROS：根据官方文档选择合适的ROS版本进行安装。 - 安装Realsense相机驱动：根据Realsense官方文档安装相应的驱动程序，并确保驱动程序与ROS版本兼容。 2. 创建ROS包： 在ROS工作空间的src目录下创建一个新的ROS包，命名为realsense_d455，并使用catkin_make进行编译。 3. 编写订阅图像、深度图和点云图的ROS节点： 在realsense_d455包中的src目录下创建一个新的.cpp文件，例如realsense_subscriber.cpp，编写如下ROS节点的代码： ```cpp #include <ros/ros.h> #include <sensor_msgs/Image.h> #include <sensor_msgs/PointCloud2.h> #include <sensor_msgs/PointCloud.h> // 图像回调函数 void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg) { // 在这里处理获取到的图像数据 // ... } // 深度图回调函数 void depthCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg) { // 在这里处理获取到的深度图数据 // ... } // 点云图回调函数 void cloudCallback(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& msg) { // 在这里处理获取到的点云图数据 // ... } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "realsense_subscriber"); ros::NodeHandle nh; // 创建订阅器 ros::Subscriber image_sub = nh.subscribe("/camera/image", 10, imageCallback); ros::Subscriber depth_sub = nh.subscribe("/camera/depth", 10, depthCallback); ros::Subscriber cloud_sub = nh.subscribe("/camera/point_cloud", 10, cloudCallback); ros::spin(); // 循环监听话题 return 0; } ``` 4. 编译和运行： 在realsense_d455包的根目录下使用catkin_make命令进行编译。编译完成后，使用ROS launch文件启动程序。 综上所述，通过创建一个ROS节点并订阅相应的话题，可以在ROS C++中实现订阅和获取Realsense D455相机的图像、深度图和点云图数据。
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