PX4代码中LIDAR-Lite v3激光测距仪PWM驱动

调试了LIDAR-Lite v3激光测距仪PWM驱动，在这里做一下记录。

飞控硬件是pixhawk1，PX4软件版本为1.7.3。

按照官方教程进行接线和配置，链接为 https://docs.px4.io/en/sensor/lidar_lite.html。

PWM的接线方式为：

        

这里接了 AUX_PWM 的 CH6 来供电，接 CH5 进行 PWM 捕获。而实际上飞控的 AUX_PWM 是不带电的，除非有 BEC 接入，没有的话需要将供电口接入其他接口上的 5V 电源，比如 I2C 口的 5V 电源就可以。

LIDAR-Lite v3激光测距仪PWM模式的工作原理是，当激光测距仪的PWM输出引脚被拉低时，就向外输出一个脉冲信号，其脉宽就表示测距数值，10us/cm。如图接线，将①接飞控的GND，②接飞控的PWM采集口，就可以利用PWM捕获方式来获取脉冲信号的脉宽进而得到测距数值。

在rc.sensors启动文件中，对应的启动脚本为：

# Sensors on the PWM interface bank
if param compare SENS_EN_LL40LS 1
then
	if pwm_input start
	then
		ll40ls start pwm
	fi

可以看到，当设定参数SENS_EN_LL40LS = 1时，会执行脚本 pwm_input start 和 ll40ls start pwm，前者打开PWM输入的对应线程，后者打开LIDAR-Lite v3激光测距仪的对应线程。

在 src/drivers/pwm_input/pwm_input.cpp 文件中， pwm_input start 脚本实际调用了 pwmin_start() 函数，建立一个 PWMIN 类的例程； PWMIN::init() 函数建立一个深度为2的循环队列，与上一篇的作用类似，可以实现在多线程间异步读取； PWMIN::open() 函数会进行调用 PWMIN::_timer_init() 函数进行定时器设定，设定工作模式为PWM捕获模式，需要利用定时器的两个通道，让定时器的计数间隔为1us，向上计数模式，最大值为0xFFFF；当定时器获取到一个新的上升沿时，触发中断，进入中断服务函数 pwmin_tim_isr() ，在这里读取了上一个上升沿到本次上升沿的时间 period，中间经历的高电平脉宽 pulse_width，以及中断状态 status，并发布 pwm_input 消息；而 PWMIN::read() 函数则是从上述长度为2的循环队列中读取数据，其原理在上一篇中已经说明。

定时器中断一旦设定好之后就会由外部 PWM 输入事件触发，不受系统调度控制，当中断事件发生时，中断服务函数就会被调用。因此发布 pwm_input 消息的频率是由外部 PWM 输入事件决定的。

在 src/drivers/ll40ls/LidarLitePWM.cpp 文件中，读取测距数值的代码是 LidarLitePWM::collect() 函数，首先进行  ::open() 打开设备，实际上就是上面的 PWMIN::open() 函数，如果没有打开过就会设定时器，已经打开过了就继续运行不再设定，利用 ::read() 来读取数据，实际调用 PWMIN::read() 上面已经说明。

在 LidarLitePWM 进行数据读取时按照设定的周期进行的，原理与上一篇相同，就是反复将读取函数加入 work_queue()，由此可见，中断进行数据读取和这读取的数据实际是不同步的。