2016.8-2017.1 六履带四摆臂移动机器人测控系统

1.传感器安装，单独调试编程

 

vs2010 MFC 编写URG-LX04可视化程序下载：

https://download.csdn.net/download/skank911/11830707

 

2.测控系统集成（运动控制、传感器、通讯）

 

 

3.最终结果

第一版集成：

多版本迭代： 

 最终版：

 

A:  上下位机远程通讯。

B： 数字罗盘实时采集显示。

C： 激光雷达采集以及部分数据显示。

D:  视频实时采集显示。

E:  电机控制，E1主履带控制（速度控制）；E2四摆臂控制（位置控制）

F:  气体传感器信息预留接口。

G：电机运行信息实时采集显示，包含以下各项数据：

      机器人里程计；机器人偏转角；

      主履带电机实时温度；电机实时转动角度；电机实时真实速度以及期望速度。

H:  机器人运动控制系统基本按钮（初始化；开启；关闭）

I :  机器人避障模式（模糊控制自主行走）

J： 轨迹规划控制（机器人曲线行走模式）

K:  主履带左右电机位置(K1),速度(K2)实时动态轨迹显示。

 

4.测试

 

  机器人在平整路面的运动功能均已测试通过，越障功能测试了砖头堆，木棒堆。爬坡和爬楼梯性能测试通过。设计爬坡角度不超过30度，试验梯架安装完成已测试。

   机器人远程通讯有效距离测试过在单组发射接收装置下的情况，室内测试为20米左右，有障碍物遮挡为15米左右。

室内测试：

         

                           前后左右                                                        摆臂                                                        避障

 室外爬坡测试：