三维旋转四元数系列（4.四元数三维旋转表达）

三维旋转四元数系列（0.复数基本介绍）https://blog.csdn.net/SKANK911/article/details/90033451

三维旋转四元数系列（1.复数与二维旋转）https://blog.csdn.net/SKANK911/article/details/90055245

三维旋转四元数系列（2.三维旋转之轴角与罗德里格斯公式推导）https://blog.csdn.net/SKANK911/article/details/90056646

三维旋转四元数系列（3.四元数定义与基本性质）https://blog.csdn.net/SKANK911/article/details/90186556

 

序：上一节我们介绍了四元数的基本概念与性质，这一节讲解四元数如何表示三维旋转。

1.三维旋转的四元数表示（先给结论）

设点v[0,x,y,z]=[0,v]经过一次以单位向量定义的旋转轴u[ux,uy,uz]旋转Ѳ角度后，得到了v’，可以使用q四元数乘法表示该旋转。

 其中

该式可以看作轴角（旋转向量）到四元数的转化公式

我们定义四元数q的实部为a虚部为b即q[a,b] 则旋转角度为：

旋转轴u为：

上式为四元数到轴角的转化公式

令四元数q的四个系数分别为:

则旋转可表达为矩阵形式的：

上式中的矩阵为四元数对应的旋转矩阵。

假设旋转矩阵为R={mij },ij∈[1,2,3]，则其对应的四元数为：

上式为旋转矩阵到四元数的转化。

/-----------------------------------------------------------------------------------------------------------/

当存在多次旋转时，复合旋转的四元数表示为：

  注：上节四元数的共轭性质4

 

2. 上述结论的证明

按照本系列的第2节罗德里格斯公式证明部分的定义方式，将旋转前后向量v、v’及其转轴u，以及分别对应的正交转轴分量 与平行转轴分量 ，定义为以下纯四元数：

按照之前的向量形式推导我们知道正交轴上的转化分量为：

带入上述定义的纯四元数可得：

注：上式用到四元数乘法的结合律。

我们将 看作一个四元数q，则：

平行于旋转轴的构造纯四元数，按照之前的讨论，其不会变换即：

则按照纯四元数的表示旋转为：

其中 且：

q为我们构造出的四元数，为单位四元数，u为单位向量。则：

即绕着一个轴u旋转2Ѳ度。

现在引入一个新的四元数 ，可以看到：

pp结果与q一样

由于p也为单位四元数满足：

将p带入四元数旋转表达式:

显然 就是 ，至此得到

注：最后一步带入证明的时候使用了两条特殊交换律引理：

① 我们定义的纯四元数 ，而 ,由于 平行于单位向量表示的u，那么：

②我们定义的纯四元数 ，而 ,由于 正交于单位向量表示的u，那么：

实际上上述证明结果即为：虚部为罗德里格斯公式。

/-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------/

定义四元数

左乘q与右乘q可分别表示为： 那么

         

         

右下3*3矩阵即为四元数对应的旋转矩阵。

 

3.补充

3.1 三维旋转四元数的指数型表达

对于任意向量v沿单位向量定义的旋转轴u转动Ѳ角度后得到v’，可使用四元数的指数表示。令 ，那么

可推出如下结论，

对于四元数 ，

                                                                对数运算：

                                                                    幂运算：

 

3.2 四元数的不唯一性

三维空间的任意旋转都可以由两个互为相反数的四元数表示

对于 ，q与-q代表同一旋转。如果q表示的是沿着旋转轴u旋转q度，那么−q代表的是沿着相反的旋转轴−u旋转(2π-Ѳ)度：

注：q与-q虽为两个不同的四元数，但其对应的旋转矩阵一致。