2016年3月-7月电机组装以及基于MAXON运动控制系统

工作记录流水账

1.机器人电机驱动器安装接线。

2.CML2.00开发包继续研究：电机驱动器底层API。

3.基于电机驱动CML-2.00程序编写（控制台）

  实现功能：多驱动器串联同时控制      速度角度控制    连续运行

4.MFC界面

  实现功能：多驱动器串联同时控制
            速度角度控制
            连续运行

第一版：运动控制系统

 

5 安装电机到机身

发现的问题：主履带卡 、电机电流过大，速度加不上去、电机实际速度跟不上指令速度，运行不连续

问题原因：调试使用的电源电压不够，有限流机械零件尺寸问题、缺少电流环速度环调节

解决方法：使用机器人自身电源（36V无限流）、机械零件重加工、速度环电流环调节

安装调试画面：主履带与摆臂

                                     

6机器人运动控制系统调试

运动控制系统底层MFC程序功能完善

 程序分为四个面板：控制面板、调试面板、初始化及复位保护面板、 监测面板。

 其中控制面板分为：主履带控制面板与摆臂控制面板。

  主履带控制面板分为两种控制模式：位置控制、速度控制。

  监测面板可监测：实际速度、命令速度、电机实际位置、电机电流并可保存数据位TXT文件。

  程序底层留有电机驱动器各种功能函数接口，为后期下位机的搭建做好充分准备。