MWORKS 2025a | 从分析到设计，控制系统工具集支撑项目实施工作流！

一、引言

在工业智能化浪潮的推动下，从机器人到新能源设备，控制系统开发始终是技术攻坚的核心环节。传统开发流程中，工程师需要在建模、编程、调试之间反复试错，不仅费时费力，还容易因人为误差导致设计偏差。一旦遭遇需求变动或设计偏差，整个项目进度可能被严重拖慢，甚至面临返工风险。

MWORKS控制系统工具集提供从被控对象建模、特性分析到控制器设计与仿真验证的系列工具箱，通过数字化工具链彻底替代传统的“手工开发”模式，不仅大幅提升了复杂系统的开发效率，还显著增强了系统的可靠性与稳定性。工程师可以在统一的平台上完成从概念设计到最终验证的全流程，减少中间环节的误差积累，确保项目按时高质量交付。

二、产品概述

控制系统工具集包括控制系统工具箱、控制器设计工具箱、系统辨识工具箱、鲁棒控制工具箱等。工具集基于经典控制与现代控制理论，较为全面地覆盖信息域与物理域模型的建立、分析和设计，对基于MWORKS模型的控制系统设计工作流提供了有力支撑。

1.控制系统工具箱-设计和分析控制系统

控制系统工具箱为系统化地分析、设计和调节线性控制系统提供算法和应用程序。主要处理以传递函数为特征的经典控制、以状态空间为主要特征的现代控制中的问题。该工具箱针对 LTI（Linear Time Invariant）线性时不变系统的建模、分析、设计和调整提供了一个完整的解决方案，包括一系列函数（算法）和交互式应用程序 APP。

2.控制器设计工具箱-线性化Modelica模型并设计控制系统

控制器设计工具箱面向采用Modelica构建的被控对象多专业物理模型，支持其分析与控制系统设计。提供工作点获取功能，支持在不同工作点处对Modelica被控对象模型的线性化处理，同时支持在不修改模型的情况下计算基于仿真的频率响应。在此基础上，实现控制系统的设计、调整，该工具箱提供一系列函数（算法）和交互式应用程序APP。

3.系统辨识工具箱-基于输入-输出数据建立线性和非线性动态系统模型

系统辨识工具箱提供了一系列函数（算法）和交互式应用程序APP，用于分析测量变量、时间序列之间的动态关系以建立连续或离散时间内的传递函数、过程模型、状态空间模型和其他线性或非线性模型。工具箱支持使用高斯过程（GP）、支持向量机（SVM）等机器学习技术来估计非线性系统动力学。工具箱允许执行灰箱系统识别以估计用户定义模型的参数。通过工具箱，还可以使用扩展或无迹卡尔曼滤波器和粒子滤波器执行在线参数和状态估计，用于自适应控制、故障检测等。

4.鲁棒控制工具箱-为不确定性系统设计鲁棒控制器

鲁棒控制工具箱提供了一系列函数，用于分析和调整控制系统，使其在存在模型不确定性的情况下仍能保持性能和鲁棒性。您可以通过将标称动态与不确定元素（如不确定参数或未建模动态）相结合来创建不确定模型。您可以分析被控模型不确定性对控制系统性能的影响，并确定不确定元素的最坏情况组合。通过 分析和 分析方法，您可以设计出最大限度提高鲁棒稳定性和性能的控制器。

控制系统工具集组织与功能

控制系统工具集可广泛应用于工业自动化、智能家居、电力电子、航空航天、汽车船舶、机器人等领域。目前，控制系统工具集已支撑涉及电力电子、智能制造、智能家居、自动驾驶等产业超过100个工程、400个场景的业务切换，基本满足应用需求。

三、升级亮点

1.控制系统工具箱-面向实际工程需求，新增5个函数，优化37个函数

• 新增绘图属性获取及设置接口，使针对控制类绘图的操作更便捷；

• 新增状态估计相关辅助函数，给定被控对象、估计器、反馈增益等信息，快速构建状态估计器以及调节器；

• 优化控制类绘图函数性能，首次运行时间降低约20.8%，绘图显示优化。

二阶系统的阶跃响应分析

2.控制器设计工具箱-优化模型线性化器、频率响应估算器

• 频域绘图优化，支持以更多频率单位进行绘图显示；

• 用户体验优化，求解进度实时显示、优化时频域仿真结果保存与查看。

设置图像X轴频率单位为Hz

3.系统辨识工具箱-算法优化完善，支撑完整工作流

• 辨识算法优化，新增较大规模数据的模型估计的迭代算法，辨识精度及鲁棒性显著提高；

• 新增支持MIMO模型估计和频域响应数据模型的估计；

• 新增模型响应模拟、预测、残差计算、置信度比较、残差相关性计算与绘图等模型分析、验证类函数功能，打通系统辨识从数据处理、分析到模型估计、分析、验证的工作流程。

 

4.鲁棒控制工具箱-新增40个函数，多方面的鲁棒性评估与设计

• 新增支持不确定系统的鲁棒稳定性能评估及最坏情况分析；

• 新增支持多种模型简化、降阶算法，有效降低复杂控制系统设计的难度；

• 新增支持多类型控制器以及综合设计算法。

鲁棒控制器设计

四、应用案例

4.1 车身减震系统线性化及频率估算

1.问题描述

主要针对下述车身减震系统模型，获取其线性化模型以进行分析与控制器设计。

车身减震系统

2.解决方案

在MWORKS.Sysplorer中根据物理拓扑构建车身减震系统的物理模型，并使用模型线性化器以及频率响应估算器分析系统特性。

车身减震系统模型

3.结果分析

模型频率响应估算

模型线性化结果

模型线性化及频率估算结果对比

从结果来看，模型线性化结果与频率响应估算结果与理论值基本一致，具有较高的精度，满足应用需求。此外，模型线性化器还给出了模型的近似数学模型，可以支撑进一步的系统分析以及控制器设计。

4.2 室内空间环境参数自动控制

1.问题描述

针对下述室内空间系统，使用最低的能耗保障良好的空间舒适度（包括了温湿度、照度、CO₂浓度、PM2.5浓度等）。

 

室内环境自动控制系统框图

2.解决方案

1）系统辨识与建模验证：基于MWORKS的系统辨识、建模仿真等功能，识别典型的建筑空间温湿度和气体浓度变化过程模型，为室内环境自动控制优化设计的提供基础控制对象。

2）多变量控制系统设计与仿真验证：基于MWORKS的控制系统分析功能，采用先进控制算法，设计控制效果良好、鲁棒性强和易于实施的控制器，获得良好的控制指标。

室内环境自动控制系统技术方案

室内环境系统模型辨识

使用控制系统设计器进行控制器设计

室内环境多变量综合控制系统仿真验证

3.结果分析

针对实际场景进行验证，验证场景为常见室内会议场景，特点是短时间，多人数。空气中细微颗粒物污染扰动程度较小（办公室/会议室禁烟）。场景流程及内容如下：

1. 实验前进行开窗通风，使CO₂浓度达到600PPM以下，在会议前保证室内控制质量处于较高水平；

2. 实验时长一小时，人数为6人，实验过程无人员进出，空调处于关闭状态。

根据流程及内容要求，设定控制系统仿真的模型初始条件为：

• 室内PM2.5浓度初始值：23μg/m³

• 室内CO₂浓度初始值：565PPM

• 室外PM2.5浓度：49μg/m³

• 室内人数：6人

• 窗户手动控制：自动

• 室外温度：小于30℃

室内CO₂浓度及模型仿真结果曲线对比

室内PM2.5浓度及模型仿真结果曲线对比

由此观之，系统能够实现对室内气体质量的稳定控制，仿真模型具有较高的准确性，仿真模型结果符合现实规律，具有现实价值和意义。

五、使用说明

5.1 控制系统工具集对工作流的支撑

 

5.2 使用注意事项

1.控制系统时频域绘图

1）对于控制系统类绘图，返回绘图库函数对应的图形对象；

2）对于控制系统类绘图，要打开绘图网格，请使用定制函数（**grid）；

3）对于应用程序绘图，请通过图形区域右键菜单栏进行调整。

2.模型线性化器与频率响应估算器

1）模型线性化是在给定线性化工作点的附近基于小扰动原理执行的；

2）频率响应估算是基于对系统稳态信号傅里叶变换执行的，这意味着若系统不稳定，估算结果将没有意义；

3）执行模型线性化或频率响应估算需要模型具有明确的输入接口（RealInput）与输出接口（RealOutput）；

4）若提示模型线性化或频率响应估算失败，请检查模型在信号驱动下是否可以正常执行仿真；

5）为保证频率响应估算结果的准确性，需要设置合适的仿真步长，同时定步长积分算法是推荐的。

3.模型线性化器与频率响应估算器

1）模型线性化是在给定线性化工作点的附近基于小扰动原理执行的；

2）频率响应估算是基于对系统稳态信号傅里叶变换执行的，这意味着若系统不稳定，估算结果将没有意义；

3）执行模型线性化或频率响应估算需要模型具有明确的输入接口（RealInput）与输出接口（RealOutput）；

4）若提示模型线性化或频率响应估算失败，请检查模型在信号驱动下是否可以正常执行仿真；

5）为保证频率响应估算结果的准确性，需要设置合适的仿真步长，同时定步长积分算法是推荐的。

4.系统辨识器

1）当前系统辨识器仅支持单输入单输出系统的辨识，要估计多输入多输出系统，请通过命令行调用函数实现；

2）合适的数据预处理是保证辨识结果准确性的有效手段。

5.3 常见问题解答

问：在对于多个系统时域响应绘图时，使用legend函数会把标签错误地设置到辅助的虚线。

答：目前控制类图像中所有元素（包括网格线）均属于同一层级，与绘图库存在逻辑差异，此问题已规划在2025年进行完善。当前可以通过对具体的曲线设置标签来满足需求，详情请参阅Syslab帮助文档图形对象部分。

问：在绘制系统的阶跃/脉冲响应时，为什么系统响应曲线正确地显示了系统稳定，软件中却提示仿真系统不稳定？

答：这是因为所分析的系统具有临界稳定的极点。当前控制系统进行时域绘图时，会尝试根据系统稳定性进行计算效率和绘图范围的优化，而系统稳定性是根据Hurwitz稳定和Schur稳定判据进行判断的。此问题已规划在2025年进行处理。

问：在进行系统连接计算、系统转换时，所得状态空间矩阵与业内常用软件存在差异。

答：由于底层算法的差异性，所得状态空间矩阵可能存在不同。对于同一系统模型，其状态空间矩阵不是唯一的。根据状态变量的选择和顺序不同，状态空间矩阵可以有无数组，它们可以通过相似变换矩阵进行互相转换。有多种方法可以验证所得状态空间矩阵是否正确，如零极点、时频域响应等。

六、后续规划

 

七、试用与反馈

我们诚挚邀请大家试用同元软控控制系统工具集，您的每一条意见和建议，对我们而言都无比珍贵。希望您能不吝分享，助力我们雕琢产品，臻于至善。我们衷心期待控制系统工具集在未来的项目应用和科研探索中能够蓬勃发展，为众多工程项目的推进提供坚实的支持！