机器辰的博客

机器人学从理论、设计到建模仿真零基础入门教程（硬核、偏零基础）写在入坑前（一定要看！！！）机器人学基础SolidWorks基础零件部分装配体部分MATLAB基础前期准备界面以及基本操作介绍简单的加减乘除等数学运算矩阵的表现形式及其常用操作MATLAB绘图循环语句及条件语句简述符号表达式运算及化简综合实战MATLAB机器人工具箱简述及其使用Robotic Toolbox简述Robotic Toolb...

平面三连杆系统仿真（控制部分）我看了一下前两期博客，都是8.29日的了，一直没有更新下一个控制部分。在这里先给解锁了我这个专栏的同学们，道个歉！因为开学到现在，一直很多事情，一个是自己要准备考托福了，所以最近也没有什么科研活动，还有一个就是自己实验室师弟报挑战杯要参与一下，然后最近又接连考试，综合课程设计等等等等，总之就是一堆事，今天刚刚验收完课设，没什么事情做，就在这里更新一下blog。嗯，然后以上就是我的解释哈哈哈哈，我们还是马上进入今天的正题吧，但是在此之前，我要打一波预告：因为我本身对robo

平面三连杆系统仿真（轨迹规划模块）刚刚旅游回来，继续更新，还是按照之前那个思路，把这个过程记录一下。话不多说，上图先：来看这个部分，主要有左右两边的M函数，左边的M函数主要实现的功能是利用矩阵求解三次多项式4个参数。右边的M函数就是将求解出来的参数代入三次多项式，得到规划的轨迹曲线。可能说的有点快，首先要了解一下轨迹规划的一些基本方法。最重要的我觉得需要先定义的，就是轨迹规划和路径规划。按照我的理解，路径规划一般是用在移动机器人上面的，比如AGV小车的避障路径规划，用到很多比如说遗传算法，A*算法

平面三连杆系统仿真（逆运动学模块）从这一章我们就开始详细的对simulink环境下，平面三连杆机器人系统仿真进行解说，首先就是逆运动学模块的分析，废话不多说，直接开始。先来看这个部分，是机器人的一个逆运动学，实现的功能具体为给定末端的位姿，求解达到该位姿的关节角。考虑到该机器人为平面三连杆，其特点为只有两个坐标有意义，因为一个平面只需要二维信息。那么还有一个姿态信息，在实际操作中，一般姿态是设定好的，比如说末端需要以哪样的转角去抓取这个物体，这个是可以看成已知的，而我们在仿真的时候，可以随便设置一个姿态

基于Simulink的平面三连杆系统仿真如题，今天的主角是平面三连杆机器人。至于为什么这么久没更了，是因为最近忙着帮别人做仿真，毕竟知识还是要转化成金钱的啊，为了让大家在看了我的专栏后，有一个更加进阶的体会，我把我最近接的一个大三课程设计拿出来做例子，是一个关于平面三连杆机器人的Simulink仿真，这个仿真做的比较系统，可以说涵盖了专栏的所有内容，大家跟着我把这个三连杆弄出来，就基本来说做自动化机器人方面课设是没问题了。话不多说，专栏里只讲硬核，上图：没把图放大的原因是想让大家看清楚一个系统 的全

基于平面二连杆的操作臂拉格朗日动力学推导考试周到了，最近一段时间许多杂事忙的不可开交，适逢实验室要做汇报，就捣鼓了一下动力学方面的东西。做二连杆的意义在于其简单，正好可以用他做动力学分析，或者说进一步可以作为设计控制算法的基础吧。开始之前，先说明一下，下面的推导过程是我自己推导了的，是没有错误的，可以放心借鉴。然后就是由于我是在word里面用公式编辑器打的，这里不好打公式，我就把word原版以贴图的方式展现给大家到这里就结束啦！不便之处多多担待，因为这里打公式太难了。。。...

SolidWorks和MATLAB联合仿真Multibody模块介绍从SolidWorks到MATLAB几点Tips入门第一天入门第二天Multibody模块介绍在matlab的simulink中，有一个simscape，这个是可以说专门做机器人运动仿真的模块。在matlab命令框里输入simulink，出现的simulink界面里就可以选择simscape这个子模块，在子模块中可以继续选择m...

MATLAB基础这一讲绝对硬核，没学过MATLAB或者小白都看过来，下面所有的操作都是为了建立机器人数学模型，学到最后就能求解一些关于机器人运动学的问题前期准备前期的话，首先需要下载一个机器人工具箱，下载和安装的网址：链接: https://blog.csdn.net/qq_43052746/article/details/105256853.，然后把机器人工具箱安装上，前期准备工作结束。...

SolidWorks基础几点说明零件部分装配体部分几点说明这个部分是直接跳过了第一章机器人学理论知识部分，是因为理论知识较多，要编成通俗易懂的文字实属不易，后续会发布理论部分，不会拖延很久。话不多说，速成只讲硬核。首先安装下载SolidWorks并不是一个容易的操作，建议自己独立完成，版本问题其实无所谓，2014以后的版本都可以。下载以后打开是这个界面：这里呢，由于这个软件比较好上手，...