机器人学从理论、设计到建模仿真零基础入门教程（硬核、偏零基础）——SolidWorks和MATLAB联合仿真

Multibody模块介绍

在matlab的simulink中，有一个simscape，这个是可以说专门做机器人运动仿真的模块。在matlab命令框里输入simulink，出现的simulink界面里就可以选择simscape这个子模块，在子模块中可以继续选择multibody，这个就是实现机器人运动仿真的平台。这个平台目前有第一代和第二代，我们一般用第二代。

打开界面会有如下的界面：

对这个界面稍作解释，不是重点。首先左上角的方块，S端口一般是连接函数发生器，PS端口一般连接关节。双击把他打开是如下的情况：

第一个图显示的是你函数输入进去的单位，如果要控制关节转动角度，那这里就要设置成deg，表示角度，通俗来说就是让一个关节角度按照你设定的函数随时间变化。注意这里设置完成后要继续点后面那个Input
Handling, 这里是设置求解器的，按照如图设置就没问题，否则