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RSS订阅原创 PCL学习笔记（三）：平面和直线提取
PCL学习笔记（三）：地面提取仿真环境关键代码分割结果本节基于学习笔记（二）所学习的处理方法，在Gazebo中搭建仿真环境，提取地面和墙壁仿真环境在Gazebo中搭建一个走廊环境，移动机器人上搭载Kinect关键代码// 获取原始点云pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr adjust_pcl_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>); pcl::fromROSMsg(*ki
2022-04-10 14:19:38
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原创 PCL学习笔记（二）：PCL官方教程学习
PCL学习笔记（二）：PCL官方教程学习PCD文件制作Features表面法线提取Keypoints提取NARF关键点KdTreeRange ImageHow to create a range image from a point cloudHow to extract borders from range images本节学习PCL的官方文档教程，记录学习过程PCD文件制作在gazebo中建立仿真环境，通过Realsense获取点云，保存为PCD文件，一个是走廊path_corner.pcd，一
2022-04-05 19:55:15
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原创 PCL学习笔记（一）：环境安装
PCL学习笔记（一）Realsense安装ROS中PCL的简单使用修改点云RGB颜色PCL滤波参考博客在ROS中完成PCL处理，记录学习过程Realsense安装官方源码：https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros参考博客：【Gazebo】UR3 添加 Realsense d435 深度相机采用源码安装，放进/realsense_ws/src目录下$ sudo apt-get install ros-melodic-realsense2-ca
2022-04-04 16:32:21
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原创 UR5仿真学习笔记
UR5仿真学习笔记仿真环境搭建安装moveit安装UR5驱动启动Gazebo和rviz参考博客在ROS中完成UR5机械臂的仿真，记录学习过程仿真环境搭建安装moveit参考：Ubuntu 18.04 安装ros-melodic-moveitmoveit官方文档$ sudo apt-get install ros-melodic-moveit$ source /opt/ros/melodic/setup.bash$ sudo apt-get install ros-melodic-movei
2022-04-03 15:13:22
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原创 AutoGLuon学习笔记（一）：环境配置与API初识
AutoGLuon学习笔记（一）：环境配置与初识环境配置CUDA安装Autogluon安装图片分类数据集导入和处理拟合模型预测新图片测试集准确率保存模型AutoGluon enables easy-to-use and easy-to-extend AutoML with a focus on automated stack ensembling, deep learning, and real-world applications spanning text, image, and tabular da
2022-02-11 19:43:58
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原创 blender学习笔记：python脚本使用与离线渲染
blender学习笔记：python脚本使用与离线渲染常用APISTL模型导入图片导入物体选择物体位置变换摄像头设置渲染并保存为图片离线渲染参考博客blender版本是3.0，下载链接：https://www.blender.org/download/常用API官方API文档： https://docs.blender.org/api/current/index.htmlBlenderPython API中文版：BlenderPython APISTL模型导入官方API说明:https://
2021-12-19 15:27:32
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原创 AR学习笔记（七）：阈值二值化优化与颜色分割的优化
AR学习笔记（七）：分割方法对比与颜色分割的优化阈值二值化的优化当前方案图像预处理阈值二值化形态学处理提取轮廓优化方案转换灰度图像使用RGB最小分量分块阈值法顶帽变换颜色分割的优化图像预处理当前方案优化方案HSV模型分割查找表方法接下来改进一下阈值二值化的方法，使分割更加完整，然后改进颜色分割的方法，让阈值适应不同牙齿颜色以及光照条件阈值二值化的优化当前方案图像预处理图像预处理包括尺寸修改、限制对比度自适应直方图均衡、中值滤波，其中CLAHE能够增强牙齿和牙龈间的对比度，中值滤波可以削弱牙齿反光
2021-11-28 14:34:48
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原创 AR学习笔记（五）：边缘分割优化和提取特征点
AR学习笔记（五）：边缘优化和提取特征点思路门牙中线的提取牙齿分割及边缘的提取传统方法深度学习特征点计算问题进一步优化牙齿分割和轮廓提取的效果，做一些尝试并记录，这几天的安排大概是半天完善自己的思路，半天找找人家的方法，最难的地方是牙齿轮廓的提取思路使用dlib库识别人脸特征点，取嘴唇内部轮廓点设置ROI根据唇部特征点作出门牙中线，用于特征点的定位进一步优化牙齿的分割，然后提取按门牙中线对称的四颗牙齿边缘轮廓计算四颗牙齿轮廓的质心，分别作与门牙中线平行的直线，取与该牙齿轮廓相交的点作为特征点
2021-11-12 23:57:12
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原创 AR学习笔记（四）：相关文献查阅
AR学习笔记（四）：相关文献查阅导览正文Digital Smile Design A Tool for Treatment Planning and Communication in Esthetic Dentistry之前自己做出来的效果并不好，下面找一找文献，借鉴一下人家的方法，做一个记录相关的软件:ivosmlie 隐适美好像国内相关的文章并不多，又花点了功夫读英文文献，数字微笑设计（DSD）比较符合我的题目导览Digital Smile Design A Tool for Treat
2021-11-03 19:51:51
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原创 AR学习笔记（三）：配准特征点的选择
AR学习笔记（三）：配准特征的选择用到的库OPENCVDLIB特征点选择思路根据唇部轮廓线选择特征点DLIB唇部识别测试根据牙齿的角点选择特征点边缘提取测试颜色分割测试根据牙齿的质心选择特征点课题需要选择合适的特征点，计算相机的位姿变换矩阵，实现2D-3D配准的功能，编程语言采用C++，下面记录一下自己的思路用到的库OPENCV我用的opencv库是当前最新版的4.5.3，安装过程在上一篇中介绍过了DLIB官方文档：http://dlib.net/Dlib is a modern C++
2021-10-26 13:57:30
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原创 AR学习笔记（二）：Exiv2库的编译
AR学习笔记（二）：Exiv2库的编译exiv2To run exiv2 from the bundle遇到的问题1.未定义的引用课题需要使用到exiv2的库，这里记录一下编译过程中遇到的问题exiv2官方文档：https://www.exiv2.org/下了官网的软件包，还在研究软件包的说明，看看怎么安装…To run exiv2 from the bundle$ cd <bundle>$ env LD_LIBRARY_PATH="$PWD/lib:$LD_LIBRARY_PA
2021-10-20 16:50:44
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原创 AR学习笔记（一）：工具安装
AR学习笔记（一）：工具安装mesh_image_align的安装1.OpenCV2.Eigen33.Ceres4.TheiaOpenImageIORapidJSONRockSDB遇到的问题1.make install的缺少权限2.CV的函数缺失课题需要把3D模型投影到图像上，用到了github开源工具mesh_image_align，这里记录一下安装使用的过程和问题，已经安装好了Ubuntu18.04的双系统，但是还需要装很多依赖包，本人也因为对Ubuntu系统不太熟悉（只短暂使用过ROS做了一个夏令营
2021-10-18 19:19:51
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原创 《ROS理论与实践》学习笔记（九）机器人自主导航
《ROS理论与实践》学习笔记（九）机器人自主导航课程内容ROS中的导航框架导航框架中的关键功能包move_baseamcl机器人自主导航案例导航仿真程序接口move_base+gmapping在学习《ROS理论与实践》课程时，记录了学习过程中的编程练习，课后作业以及发现的问题，后续会对尚未解决的问题继续分析并更新，纯小白，仅供参考。本次学习笔记关于课程中的第八讲：机器人SLAM建图 。主要学习了ROS中的导航框架、导航框架中的关键功能包、机器人自主导航案例。本章ROS Wiki参考链接：ROS wik
2021-06-06 17:28:33
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原创 《ROS理论与实践》学习笔记（八）机器人SLAM建图
《ROS理论与实践》学习笔记（八）机器人SLAM建图课程内容常用SLAM功能包应用gmappinghectorcartographerrtabmap在学习《ROS理论与实践》课程时，记录了学习过程中的编程练习，课后作业以及发现的问题，后续会对尚未解决的问题继续分析并更新，纯小白，仅供参考。本次学习笔记关于课程中的第八讲：机器人SLAM建图 。主要学习了SLAM原理、ROS机器人与数据结构、常用SLAM功能包应用。课程内容常用SLAM功能包应用首先对课程代码包进行编译，出现以下错误：$ qmak
2021-06-01 23:18:01
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原创 《ROS理论与实践》学习笔记（七）机器人语音交互
《ROS理论与实践》学习笔记（七）机器人语音交互课程内容1.讯飞开放平台使用在学习《ROS理论与实践》课程时，记录了学习过程中的编程练习，课后作业以及发现的问题，后续会对尚未解决的问题继续分析并更新，纯小白，仅供参考。本次学习笔记关于课程中的第八讲：机器人语音交互 。主要学习了讯飞开放平台、ROS的语音识别、输出和交互。课程内容在进行课程之前突然发现不能联网了，在网上找了很多办法，包括修改网络共享，桥接模式、NAT模式、自定义模式之类的，都不行，最后发现重启以下网络连接就好了。$ sudo se
2021-05-22 18:27:20
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原创 《ROS理论与实践》学习笔记（六）机器视觉处理
《ROS理论与实践》学习笔记（六）机器视觉处理课程内容1.ROS摄像头驱动及数据接口2.摄像头参数标定3.ROS+OpenCV图像处理方法及案例在学习《ROS理论与实践》课程时，记录了学习过程中的编程练习，课后作业以及发现的问题，后续会对尚未解决的问题继续分析并更新，纯小白，仅供参考。本次学习笔记关于课程中的第七讲：机器视觉处理 。主要学习了ROS的USB摄像头启动、摄像头参数标定、OpenCV及Tensorflow案例的练习。课程内容1.ROS摄像头驱动及数据接口usb摄像头功能包安装：$
2021-05-18 13:53:35
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原创 《自动驾驶入门：从建模到跟随》学习笔记（一）小车建模及话题控制
《自动驾驶入门：从建模到跟随》学习笔记（一）小车建模及话题控制1.小车Xacro建模2.Topic通信在学习《自动驾驶入门：从建模到跟随》课程时，记录了学习过程中的编程练习，课后作业以及发现的问题，后续会对尚未解决的问题继续分析并更新，纯小白，仅供参考。本次学习笔记关于课程中的第1-7讲 。主要对小车的xacro建模以及topic通信进行学习实践。1.小车Xacro建模代码均来自课程代码包，不再贴出。通过以下代码在Gazebo环境下加载模型：$ roslaunch gazebo_ros emp
2021-05-16 21:32:57
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原创 《ROS理论与实践》学习笔记（五）构建机器人仿真平台
《ROS理论与实践》学习笔记（五）构建机器人仿真平台课程内容1.优化物理仿真模型1.使用xacro模型文件进行机器人建模2. ros_control3.仿真模型的优化4.创建物理仿真环境本讲作业1.将上讲urdf模型改写为xacro文件，进行运动控制仿真在学习《ROS理论与实践》课程时，记录了学习过程中的编程练习，课后作业以及发现的问题，后续会对尚未解决的问题继续分析并更新，纯小白，仅供参考。本次学习笔记关于课程中的第六讲：构建机器人仿真平台 。主要学习了ROS的xacro建模方法和gazebo仿真。
2021-05-11 15:10:31
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原创 《ROS理论与实践》学习笔记（四）URDF机器人建模
《ROS理论与实践》学习笔记（四）URDF机器人建模课程内容1.URDF建模方法2.机器人建模功能包创建3.检查urdf模型结构本讲作业创建一个自己的机器人模型结语在学习《ROS理论与实践》课程时，记录了学习过程中的编程练习，课后作业以及发现的问题，后续会对尚未解决的问题继续分析并更新，纯小白，仅供参考。本次学习笔记关于课程中的第五讲：URDF机器人建模 。主要学习了ROS的URDF建模方法。课程内容1.URDF建模方法< link >描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性&l
2021-05-11 13:33:27
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原创 《ROS理论与实践》学习笔记（三）Launch文件与TF坐标变换
《ROS理论与实践》学习笔记（三）Launch文件与TF坐标变换课程内容1.Launch启动文件2.TF坐标变换3.可视化显示与仿真工具本讲作业1.创建launch功能包，分别用launch文件完成上一讲的三道题目的启动2.下载gazebo离线模型库并安装3.创建learning_tf功能包，完成tf的编程和测试结语在学习《ROS理论与实践》课程时，记录了学习过程中的编程练习，课后作业以及发现的问题，后续会对尚未解决的问题继续分析并更新，纯小白，仅供参考。本次学习笔记关于课程中的第四讲：ROS常用组件工
2021-05-11 13:02:43
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原创 《ROS理论与实践》学习笔记（二）ROS通信编程
《ROS理论与实践》学习笔记（二）ROS通信编程课程内容编程练习1.创建工作空间及功能包2.编程实现Topic通信3.编程实现Service通信本讲作业1.创建一个节点，在其中实现一个订阅者和一个发布者在学习《ROS理论与实践》课程时，记录了学习过程中的编程练习，课后作业以及发现的问题，后续会对尚未解决的问题继续分析并更新。本次学习笔记关于课程中的第三讲：ROS通信编程 。主要学习了ROS的功能包创建、Topic通信编程以及Service通信编程。课程内容编程练习1.创建工作空间及功能包创建一个
2021-05-11 10:53:48
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原创 《ROS理论与实践》学习笔记（一）海龟仿真器的命令行控制
《ROS理论与实践》学习笔记（一）海龟仿真器的命令行控制课程内容编程练习新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入在学习《ROS理论与实践》课程时，记录了学习过程中的编程练习，课后作业以及发现的问题，后续会对尚未解决
2021-05-10 22:52:48
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