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ROS
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Sakurazzy
东南大学
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UR5仿真学习笔记
UR5仿真学习笔记仿真环境搭建安装moveit安装UR5驱动启动Gazebo和rviz参考博客在ROS中完成UR5机械臂的仿真,记录学习过程仿真环境搭建安装moveit参考:Ubuntu 18.04 安装ros-melodic-moveitmoveit官方文档$ sudo apt-get install ros-melodic-moveit$ source /opt/ros/melodic/setup.bash$ sudo apt-get install ros-melodic-movei原创 2022-04-03 15:13:22 · 930 阅读 · 0 评论 -
《ROS理论与实践》学习笔记(九)机器人自主导航
《ROS理论与实践》学习笔记(九)机器人自主导航课程内容ROS中的导航框架导航框架中的关键功能包move_baseamcl机器人自主导航案例导航仿真程序接口move_base+gmapping在学习《ROS理论与实践》课程时,记录了学习过程中的编程练习,课后作业以及发现的问题,后续会对尚未解决的问题继续分析并更新,纯小白,仅供参考。本次学习笔记关于课程中的第八讲:机器人SLAM建图 。主要学习了ROS中的导航框架、导航框架中的关键功能包、机器人自主导航案例。本章ROS Wiki参考链接:ROS wik原创 2021-06-06 17:28:33 · 2286 阅读 · 3 评论 -
《ROS理论与实践》学习笔记(八)机器人SLAM建图
《ROS理论与实践》学习笔记(八)机器人SLAM建图课程内容常用SLAM功能包应用gmappinghectorcartographerrtabmap在学习《ROS理论与实践》课程时,记录了学习过程中的编程练习,课后作业以及发现的问题,后续会对尚未解决的问题继续分析并更新,纯小白,仅供参考。本次学习笔记关于课程中的第八讲:机器人SLAM建图 。主要学习了SLAM原理、ROS机器人与数据结构、常用SLAM功能包应用。课程内容常用SLAM功能包应用首先对课程代码包进行编译,出现以下错误:$ qmak原创 2021-06-01 23:18:01 · 2370 阅读 · 1 评论 -
《ROS理论与实践》学习笔记(七)机器人语音交互
《ROS理论与实践》学习笔记(七)机器人语音交互课程内容1.讯飞开放平台使用在学习《ROS理论与实践》课程时,记录了学习过程中的编程练习,课后作业以及发现的问题,后续会对尚未解决的问题继续分析并更新,纯小白,仅供参考。本次学习笔记关于课程中的第八讲:机器人语音交互 。主要学习了讯飞开放平台、ROS的语音识别、输出和交互。课程内容在进行课程之前突然发现不能联网了,在网上找了很多办法,包括修改网络共享,桥接模式、NAT模式、自定义模式之类的,都不行,最后发现重启以下网络连接就好了。$ sudo se原创 2021-05-22 18:27:20 · 1299 阅读 · 2 评论 -
《ROS理论与实践》学习笔记(六)机器视觉处理
《ROS理论与实践》学习笔记(六)机器视觉处理课程内容1.ROS摄像头驱动及数据接口2.摄像头参数标定3.ROS+OpenCV图像处理方法及案例在学习《ROS理论与实践》课程时,记录了学习过程中的编程练习,课后作业以及发现的问题,后续会对尚未解决的问题继续分析并更新,纯小白,仅供参考。本次学习笔记关于课程中的第七讲:机器视觉处理 。主要学习了ROS的USB摄像头启动、摄像头参数标定、OpenCV及Tensorflow案例的练习。课程内容1.ROS摄像头驱动及数据接口usb摄像头功能包安装:$原创 2021-05-18 13:53:35 · 1557 阅读 · 3 评论 -
《自动驾驶入门:从建模到跟随》学习笔记(一)小车建模及话题控制
《自动驾驶入门:从建模到跟随》学习笔记(一)小车建模及话题控制1.小车Xacro建模2.Topic通信在学习《自动驾驶入门:从建模到跟随》课程时,记录了学习过程中的编程练习,课后作业以及发现的问题,后续会对尚未解决的问题继续分析并更新,纯小白,仅供参考。本次学习笔记关于课程中的第1-7讲 。主要对小车的xacro建模以及topic通信进行学习实践。1.小车Xacro建模代码均来自课程代码包,不再贴出。通过以下代码在Gazebo环境下加载模型:$ roslaunch gazebo_ros emp原创 2021-05-16 21:32:57 · 664 阅读 · 0 评论 -
《ROS理论与实践》学习笔记(五)构建机器人仿真平台
《ROS理论与实践》学习笔记(五)构建机器人仿真平台课程内容1.优化物理仿真模型1.使用xacro模型文件进行机器人建模2. ros_control3.仿真模型的优化4.创建物理仿真环境本讲作业1.将上讲urdf模型改写为xacro文件,进行运动控制仿真在学习《ROS理论与实践》课程时,记录了学习过程中的编程练习,课后作业以及发现的问题,后续会对尚未解决的问题继续分析并更新,纯小白,仅供参考。本次学习笔记关于课程中的第六讲:构建机器人仿真平台 。主要学习了ROS的xacro建模方法和gazebo仿真。原创 2021-05-11 15:10:31 · 2022 阅读 · 5 评论 -
《ROS理论与实践》学习笔记(四)URDF机器人建模
《ROS理论与实践》学习笔记(四)URDF机器人建模课程内容1.URDF建模方法2.机器人建模功能包创建3.检查urdf模型结构本讲作业创建一个自己的机器人模型结语在学习《ROS理论与实践》课程时,记录了学习过程中的编程练习,课后作业以及发现的问题,后续会对尚未解决的问题继续分析并更新,纯小白,仅供参考。本次学习笔记关于课程中的第五讲:URDF机器人建模 。主要学习了ROS的URDF建模方法。课程内容1.URDF建模方法< link >描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性&l原创 2021-05-11 13:33:27 · 571 阅读 · 1 评论 -
《ROS理论与实践》学习笔记(三)Launch文件与TF坐标变换
《ROS理论与实践》学习笔记(三)Launch文件与TF坐标变换课程内容1.Launch启动文件2.TF坐标变换3.可视化显示与仿真工具本讲作业1.创建launch功能包,分别用launch文件完成上一讲的三道题目的启动2.下载gazebo离线模型库并安装3.创建learning_tf功能包,完成tf的编程和测试结语在学习《ROS理论与实践》课程时,记录了学习过程中的编程练习,课后作业以及发现的问题,后续会对尚未解决的问题继续分析并更新,纯小白,仅供参考。本次学习笔记关于课程中的第四讲:ROS常用组件工原创 2021-05-11 13:02:43 · 1205 阅读 · 0 评论 -
《ROS理论与实践》学习笔记(二)ROS通信编程
《ROS理论与实践》学习笔记(二)ROS通信编程课程内容编程练习1.创建工作空间及功能包2.编程实现Topic通信3.编程实现Service通信本讲作业1.创建一个节点,在其中实现一个订阅者和一个发布者在学习《ROS理论与实践》课程时,记录了学习过程中的编程练习,课后作业以及发现的问题,后续会对尚未解决的问题继续分析并更新。本次学习笔记关于课程中的第三讲:ROS通信编程 。主要学习了ROS的功能包创建、Topic通信编程以及Service通信编程。课程内容编程练习1.创建工作空间及功能包创建一个原创 2021-05-11 10:53:48 · 1662 阅读 · 11 评论 -
《ROS理论与实践》学习笔记(一)海龟仿真器的命令行控制
《ROS理论与实践》学习笔记(一)海龟仿真器的命令行控制课程内容编程练习新的改变功能快捷键合理的创建标题,有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能,丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入在学习《ROS理论与实践》课程时,记录了学习过程中的编程练习,课后作业以及发现的问题,后续会对尚未解决原创 2021-05-10 22:52:48 · 1297 阅读 · 2 评论