《ROS理论与实践》学习笔记（三）Launch文件与TF坐标变换

最新推荐文章于 2024-07-28 22:57:37 发布

Sakurazzy

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分类专栏： ROS 文章标签： linux

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《ROS理论与实践》学习笔记（三）Launch文件与TF坐标变换

课程内容
本讲作业
结语

在学习《ROS理论与实践》课程时，记录了学习过程中的编程练习，课后作业以及发现的问题，后续会对尚未解决的问题继续分析并更新，纯小白，仅供参考。
本次学习笔记关于课程中的第四讲：ROS常用组件工具。主要学习了ROS的Launch启动文件、TF坐标变换、可视化显示与仿真工具。

课程内容

1.Launch启动文件

采用XML对节点进行配置和启动，常用标签定义如下：

< launch > 根元素
< node > 启动节点

格式：
< node pkg=“package-name” type=“executable-name” name =“node-name” >

· pkg: 节点所在的功能包名称
· type: 节点的可执行文件名称
· name: 节点运行时的名称
· output、respawn、required、ns、args
< param >/< rosparam > 设置参数

格式：
< param name=“output_frame” value=“odom”/>
< rosparam file=“params.yaml” command=“load” ns=“params”>

< arg > launch文件的局部变量

格式：
< param name=“foo” value=${arg arg-name}/>
< node name=“node” pkg=“package” type=“type” args=" $(arg arg-name)"/>
< remap > 重映射ROS计算图资源的命名

格式：
< remap from="/turtlebot/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>
< include> 包含其他launch文件

格式：
< include file="$(dirname)/other.launch">

2.TF坐标变换

在课程《机器人学》中我们已经学习了相关的坐标变换关系知识，包括D-H坐标系建立、齐次坐标变换矩阵、速度雅可比矩阵等。

TF功能包安装(18.04 melodic)

$ sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf

TF广播器实现

定义TF广播器(TransformBroadcaster)
创建坐标变换值
发布坐标变换(sendTransform)

TF监听器实现

定义TF监听器(TransformListerner)
查找坐标变换(waitForTransform、lookupTransform)

具体代码实现来自课程配套代码包，不再贴出。

3.可视化显示与仿真工具

日志输出工具—— rqt_console
```
 $ rosrun rqt_console rqt_console
```
计算图可视化工具—— rqt_graph
```
$ rosrun rqt_graph rqt_graph
```
数据绘图工具—— rqt_plot
```
$ rosrun rqt_plot rqt_plot
```
图像渲染工具—— rqt_image_view
```
$ rosrun rqt_iamge_view rqt_iamge_view
```
三维可视化工具Rviz
```
$ rosrun rviz rviz
```
三维动态物理仿真器Gazebo
为快速加载模型，需要提前下载模型文件库，放置在~/.gazebo/models目录下（若主目录找不到文件夹，可以使用Ctrl+h显示隐藏文件夹）。
模型库百度网盘下载链接：
链接: Gazebo模型库文件提取码: ju8p

本讲作业

1.创建launch功能包，分别用launch文件完成上一讲的三道题目的启动

启动发布者和订阅者节点，让海龟圆周运动，并且订阅海龟的位置信息

<launch>
	<param name="/turtle_number"   value="1"/>

	<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
		<param name="turtle_name1"   value="Tom"/>
	</node>
	
 	<node pkg="ch3" type="circle_publisher" name="speedpub" />
    <node pkg="ch3" type="pose_subscriber"  name="posesub" output="screen" /> 
</launch>

启动方法：

$ roslaunch ch3 turtlesp.launch

生成一只新的海龟

<launch>
    <param name="/turtle_number"   value="1"/>

 <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
		<param name="turtle_name1"   value="Tom"/>
	</node>

	<node pkg="ch3" type="create_client" name="create2" args="turtle2" output="screen" /> 
</launch>