UR5仿真学习笔记

在ROS中完成UR5机械臂的仿真，记录学习过程

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仿真环境搭建

安装moveit

参考：Ubuntu 18.04 安装ros-melodic-moveit
moveit官方文档

$ sudo apt-get install ros-melodic-moveit
$ source /opt/ros/melodic/setup.bash
$ sudo apt-get install ros-melodic-moveit-resources

安装UR5驱动

参考：Ubuntu18.04 ROS手眼标定UR5之安装篇
安装了UR驱动包、aruco_ros、vision_visp / visp_hand2eye_calibration、easy_handeye
编译UR驱动包出现了一系列缺少依赖包的问题，参考：UR驱动包安装过程及遇到问题的解决方案

启动Gazebo和rviz

$ roslaunch ur_gazebo ur5_bringup.launch

启动rviz仿真，完成轨迹规划和运动

$ roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true
$ roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

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参考博客

Ubuntu18.04 ROS+Gazebo的UR5虚拟仿真
[gazebo仿真]添加RealSense双目相机传感器
ur5+realsensei435实现机械臂移动到检测物体位置
优遨机器人UR5与RealSense深度摄像头D435的手眼标定