《ROS理论与实践》学习笔记（五）构建机器人仿真平台

最新推荐文章于 2023-04-28 16:11:39 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： linux
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/Sakurazzy/article/details/116651305
版权

《ROS理论与实践》学习笔记（五）构建机器人仿真平台

在学习《ROS理论与实践》课程时，记录了学习过程中的编程练习，课后作业以及发现的问题，后续会对尚未解决的问题继续分析并更新，纯小白，仅供参考。
本次学习笔记关于课程中的第六讲：构建机器人仿真平台 。主要学习了ROS的xacro建模方法和gazebo仿真。

课程内容

1.优化物理仿真模型

1.使用xacro模型文件进行机器人建模

xacro模型文件更加简洁，提供可编程接口

  • 常量定义
    < xacro:property name=“xxx” value=“xxx”/>
  • 宏定义
    < xacro:macro name=“xxx” params=“xxx”>
    …
    < /xacro:macro>
  • 宏调用
    < name A=“xxx” B=“xxx” C=“xxx”/>
  • 文件包含
    < xacro:include filename="$(find 功能包名称)/路径/xxx.xacro"/>

2. ros_control

ros_control提供了一系列控制器接口、传动装置接口、硬件接口、控制器工具箱等
控制器(controllers)主要包括:

  • joint_state_controller
  • joint_effort_controller
  • joint_position_controller
  • joint_velocity_controller

具体内容参考ROS Wiki链接：ros_control

3.仿真模型的优化

  1. 为link添加惯性参数和碰撞属性
    添加< collision >以及< cylinder_inertial_matrix>标签
  2. 为link添加gazebo标签
    添加< gazebo>标签
  3. 为joint添加传动装置
    添加< transmission>标签
    具体内容参考ROS Wiki链接：urdf_transmission
  4. 添加gazebo控制器插件
    · < robotNamespace > 机器人命名空间
    · < leftJoint>< rightJoint> 左右轮转动的关节joint
    · < wheelSeparation>< wheelDiameter> 机器人模型尺寸，用于计算差速参数
    · < commandtTopic> 控制器订阅的速度控制指令
    · < odometryFrame> 里程计数据的参考坐标系

2.创建物理仿真环境

方法：

  • 直接添加环境模型
  • 使用building editor

本讲作业

1.将上讲urdf模型改写为xacro文件，进行运动控制仿真

  • 基本xacro模型文件nmybot_base_gazebo.xacro
<?xml version="1.0"?>
<robot name="mybot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

    <!-- PROPERTY LIST -->
    <xacro:property name="M_PI" value="3.1415926"/>
    <xacro:property name="base_mass"   value="20" /> 
    <xacro:property name="base_radius" value="0.20"/>
    <xacro:property name="base_length" value="0.05"/>

    <xacro:property name="motor_mass"   value="0.01" />
    <xacro:property name="motor_radius" value="0.04"/>
    <xacro:property name="motor_length" value="0.18"/>
    <xacro:property name="motor_joint_x" value="0.1"/>
    <xacro:property name="motor_joint_y" value="0.11"/>

    <xacro:property name="wheel_mass"   value="50" />                 <!-- to avoid the auto slip -->
    <xacro:property name="wheel_radius" value="0.06"/>
    <xacro:property name="wheel_length" value="0.025"/>
    <xacro:property name="wheel_joint_y" value="0.1025"/>
    <xacro:property name="wheel_joint_z" value="0"/>

    <xacro:property name="caster_mass"    value="0.5" /> 
    <xacro:property name="caster_radius"  value="0.0175"/>             <!-- wheel_radius - ( base_length/2 - wheel_joint_z) -->
    <xacro:property name="caster_length"  value="0.01"/>
    <xacro:property name="caster_joint_x" value="0.18"/>
    <xacro:property name="caster_joint_z" value="-0.025"/>
    <xacro:property name="caster_link_z"   value="-0.0175"/>

    <!-- Defining the colors used in this robot -->
    <material name="yellow">
        <color rgba="1 0.4 0 1"/>
    </material>
    <material name="black">
        <color rgba="0 0 0 0.95"/>
    </material>
    <material name="gray">
        <color rgba="0.75 0.75 0.75 1"/>
    </material>
    
    <!-- Macro for inertia matrix -->
    <xacro:macro name="sphere_inertial_matrix" params="m r">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${2*m*r*r/5}" ixy="0" ixz="0"
                iyy="${2*m*r*r/5}" iyz="0" 
                izz="${2*m*r*r/5}" />
        </inertial>
    </xacro:macro>

    <xacro:macro name="cylinder_inertial_matrix" params="m r h">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${m*(3*r*r+h*h)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                iyy="${m*(3*r*r+h*h)/12}" iyz = "0"
                izz="${m*r*r/2}" /> 
        </inertial>
    </xacro:macro>

    <!-- Macro for robot  motor -->
    <xacro:macro name="motor" params="prefix reflect">
        <joint name="${prefix}_motor_joint" type="fixed">
            <origin xyz="${-motor_joint_x} ${reflect*motor_joint_y} 0" rpy="0 0 0"/>
            <parent link="base_link"/>
            <child link="${prefix}_motor_link"/>
            <axis xyz="0 1 0"/>
        </joint>

        <link name="${prefix}_motor_link">
            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder radius="${motor_radius}" length = "${motor_length}"/>
                </geometry>
                <material name="gray" />
            </visual>
            <collision>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder radius="${motor_radius}" length = "${motor_length}"/>
                </geometry>
            </collision>
            <cylinder_inertial_matrix  m="${motor_mass}" r="${motor_radius}" h="${motor_length}" />
        </link>

        <gazebo reference="${prefix}_motor_link">
            <material>Gazebo/Gray</material>
        </gazebo>

        <!-- Transmission is important to link the joints and the controller -->
        <transmission name="${prefix}_motor_joint_trans">
            <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
            <joint name="${prefix}_motor_joint" >
                <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
            </joint>
            <actuator name="${prefix}_motor_joint_motor">
                <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
                <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
            </actuator>
        </transmission>
    </xacro:macro>

    <!-- Macro for robot wheel -->
    <xacro:macro name="wheel" params="prefix reflect">
        <joint name="${prefix}_wheel_joint" type="continuous">
            <origin xyz="0 ${reflect*wheel_joint_y} ${-wheel_joint_z}" rpy="0 0 0"/>
            <parent link="${prefix}_motor_link"/>
            <child link="${prefix}_wheel_link"/>
            <axis xyz="0 1 0"/>
        </joint>

        <link name="${prefix}_wheel_link">
            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder radius="${wheel_radius}" length = "${wheel_length}"/>
                </geometry>
                <material name="gray" />
            </visual>
            <collision>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder radius="${wheel_radius}" length = "${wheel_length}"/>
                </geometry>
            </collision>
            <cylinder_inertial_matrix  m="${wheel_mass}" r="${wheel_radius}" h="${wheel_length}" />
        </link>

        <gazebo reference="${prefix}_wheel_link">
            <material>Gazebo/Gray</material>
        </gazebo>

        <!-- Transmission is important to link the joints and the controller -->
        <transmission name="${prefix}_wheel_joint_trans">
            <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
            <joint name="${prefix}_wheel_joint" >
                <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
            </joint>
            <actuator name="${prefix}_wheel_joint_motor">
                <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
                <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
            </actuator>
        </transmission>
    </xacro:macro>

    <!-- Macro for robot caster -->
    <xacro:macro name="caster" params="prefix reflect">
        <joint name="${prefix}_caster_joint" type="continuous">
            <origin xyz="${caster_joint_x} 0 ${caster_joint_z+caster_link_z}" rpy="0 0 0"/>
            <parent link="base_link"/>
            <child link="${prefix}_caster_link"/>
            <axis xyz="0 1 0"/>
        </joint>

        <link name="${prefix}_caster_link">
            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
                <geometry>
                    <sphere radius="${caster_radius}" />
                </geometry>
                <material name="black" />
            </visual>
            <collision>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
                <geometry>
                    <sphere radius="${caster_radius}" />
                </geometry>
            </collision>      
            <sphere_inertial_matrix  m="${caster_mass}" r="${caster_radius}" />
        </link>

        <gazebo reference="${prefix}_caster_link">
            <material>Gazebo/Black</material>
        </gazebo>
    </xacro:macro>

    <!-- Macro for robot base-->
    <xacro:macro name="mybot_base_gazebo">
        <link name="base_footprint">
            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <box size="0.001 0.001 0.001" />
                </geometry>
            </visual>
        </link>
        <gazebo reference="base_footprint">
            <turnGravityOff>false</turnGravityOff>
        </gazebo>

        <joint name="base_footprint_joint" type="fixed">
            <origin xyz="0 0 ${base_length/2 + caster_radius*2}" rpy="0 0 0" />        
            <parent link="base_footprint"/>
            <child link="base_link" />
        </joint>

        <link name="base_link">
            <visual>
                <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder length="${base_length}" radius="${base_radius}"/>
                </geometry>
                <material name="yellow" />
            </visual>
            <collision>
                <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder length="${base_length}" radius="${base_radius}"/>
                </geometry>
            </collision>   
            <cylinder_inertial_matrix  m="${base_mass}" r="${base_radius}" h="${base_length}" />
        </link>

        <gazebo reference="base_link">
            <material>Gazebo/Blue</material>
        </gazebo>

        <motor prefix="left"  reflect="-1"/>
        <motor prefix="right" reflect="1"/>

        <wheel prefix="left"  reflect="-1"/>
        <wheel prefix="right" reflect="1"/>

        <caster prefix="front" reflect="1"/>

        <!-- controller -->
        <gazebo>
            <plugin name="differential_drive_controller" 
                    filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">
                <rosDebugLevel>Debug</rosDebugLevel>
                <publishWheelTF>true</publishWheelTF>
                <robotNamespace>/</robotNamespace>
                <publishTf>1</publishTf>
                <publishWheelJointState>true</publishWheelJointState>
                <alwaysOn>true</alwaysOn>
                <updateRate>100.0</updateRate>
                <legacyMode>true</legacyMode>
                <leftJoint>left_wheel_joint</leftJoint>
                <rightJoint>right_wheel_joint</rightJoint>
                <wheelSeparation>${wheel_joint_y*2}</wheelSeparation>
                <wheelDiameter>${2*wheel_radius}</wheelDiameter>
                <broadcastTF>1</broadcastTF>
                <wheelTorque>30</wheelTorque>
                <wheelAcceleration>1.8</wheelAcceleration>
                <commandTopic>cmd_vel</commandTopic>
                <odometryFrame>odom</odometryFrame> 
                <odometryTopic>odom</odometryTopic> 
                <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame>
            </plugin>
        </gazebo> 
    </xacro:macro>

</robot>

基础模型xacro文件nmybot_gazebo.xacro

<?xml version="1.0"?>
<robot name="mybot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

    <xacro:include filename="$(find mybot_description)/urdf/nmybot_base_gazebo.xacro" />

    <mybot_base_gazebo/>

</robot>

launch文件

<launch>
	<arg name="model" default="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mybot_description)/urdf/nmybot_gazebo.xacro'" />
	<arg name="gui" default="true" />

	<param name="robot_description" command="$(arg model)" />

    <!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 -->
	<param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
	<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />

	<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />

    <!-- 运行rviz可视化界面 -->
	<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mybot_description)/config/mybot_xacro.rviz" required="true" />

</launch>
  • 加入摄像头及Kinect后的xacro模型文件nmybot_all_gazebo.xacro，其中摄像头及Kinect模型文件来自课程代码包，不再贴出
<?xml version="1.0"?>
<robot name="arm" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

    <xacro:include filename="$(find mybot_description)/urdf/nmybot_base_gazebo.xacro" />
    <xacro:include filename="$(find mybot_description)/urdf/sensors/camera_gazebo.xacro" />
    <xacro:include filename="$(find mbot_description)/urdf/sensors/kinect_gazebo.xacro" />

    <xacro:property name="camera_offset_x" value="0.17" />
    <xacro:property name="camera_offset_y" value="0" />
    <xacro:property name="camera_offset_z" value="0.025" />

    <xacro:property name="kinect_offset_x" value="0.11" />
    <xacro:property name="kinect_offset_y" value="0" />
    <xacro:property name="kinect_offset_z" value="0.06" />

    <!-- Camera -->
    <joint name="camera_joint" type="fixed">
        <origin xyz="${camera_offset_x} ${camera_offset_y} ${camera_offset_z}" rpy="0 0 0" />
        <parent link="base_link"/>
        <child link="camera_link"/>
    </joint>

    <!-- kinect -->
    <joint name="kinect_joint" type="fixed">
        <origin xyz="${kinect_offset_x} ${kinect_offset_y} ${kinect_offset_z}" rpy="0 0 0" />
        <parent link="base_link"/>
        <child link="kinect_link"/>
    </joint>

    <xacro:kinect_camera prefix="kinect"/>
    <xacro:usb_camera prefix="camera"/>

    <mybot_base_gazebo/>

</robot>

Rviz_launch文件类似基础模型，不再贴出
Gazebo_launch文件view_mybot_gazebo_world.launch

<launch>

    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="world_name" value="$(find mybot_gazebo)/worlds/playground.world"/>
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>

    <!-- 运行gazebo仿真环境 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="world_name" value="$(arg world_name)" />
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>

    <!-- 加载机器人模型描述参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mybot_description)/urdf/nmybot_all_gazebo.xacro'" /> 

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> 

    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
        <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    </node>

    <!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/> 

</launch>

启动方法：

$ roslaunch mybot_gazebo view_mybot_gazebo_world.launch

运行效果：
在这里插入图片描述
启动键盘控制节点：

$ roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch

本文件来自课程代码包，不再贴出
经测试，可以实现机器人模型在gazebo环境下的运动

2.完成传感器仿真，在rviz中显示传感器数据

  • 摄像头仿真
$ rqt_image_view

显示效果：
在这里插入图片描述

  • Kinect仿真
$ rosrun rviz rviz

添加robotmodel，pointcloud2，选择kinect_link作为基坐标系，在pointcloud2中选择深度信息显示，结果如下图所示
在这里插入图片描述

激光雷达仿真与上述方法类似

结语

本讲完成了xacro机器人模型的完善，并在gazebo仿真环境中完成了运动控制和传感器的仿真，并在rviz中显示了传感器的仿真效果。
本讲中有以下知识点还需要深入理解：

另外在本讲的练习中发现了一些问题：

  • 建立xacro模型并启动gazebo后，发现模型会发生x轴方向的滑动
    本人将模型中两个后轮的质量改为50后，有一定的改善，但未能根本解决该问题，另外修改摩擦系数几乎没有效果，初步判断为控制器controller属性没有修改正确。
Sakurazzy
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07-15 3482
1. 创建一个工作空间和功能包（命名格式：ROS_XXXX） ， 然后在功能包中完成如下工作， 并且使用launch文件启动涉及的节点； 创建一个名为ROS_2019217987的工作空间，src为功能包 mkdir -p ~/ROS_2019217987/src 切换路径到src的目录下 cd ~/ROS_2019217987/src 初始化工作空间 catkin_init_workspace 结果如下 返回工作空间 cd ~/ROS_2019217987 并对工作空间进行编译 catkin_m
【ROS程序】 --- 4-3. URDF-GAZEBO大作业
Eric_Sober的博客
01-07 970
“总是努力翻山越岭！”简介xacro文件1.惯性矩阵2.底盘文件2.相机文件3. 雷达文件4.组合xacro文件launch文件(空世界)修改gazebo仿真环境 简介 本节实现：将之前的完成的3.5的机器人在RVIZ中显示的模型，实现在gazebo中显示出来。且完成gazebo的工作环境的.world文件配置我们自己的世界并保存加载。 延用工作空间test2_ws; 功能包demo4_urdf_gazebo存放代码； xacro的代码放在demo4_urdf_gazebo/urdf/xacro/下;
ROS试用练习
07-27
使用《ROS机器人高效编程》学习笔记中ROS试用练习源代码，自己从头到尾构建的
【ROS仿真实战】Gazebo仿真平台介绍及安装方法（一）
xiewf的博客
04-28 1万+
Gazebo仿真平台是一个广泛应用于机器人研发、测试和教育等领域的开源软件。它可以模拟机器人的运动、感知和控制等行为，并提供了丰富的物理引擎、传感器模拟和ROS集成等功能，使得使用者可以高效地进行机器人仿真和开发。本文将介绍Gazebo仿真平台的基本概念和安装方法。Gazebo的历史和发展可以追溯到2002年，当时由美国南加州大学的Andrew Howard教授和Nate Koenig博士等人创建了一个基于OpenGL的3D仿真引擎，用于模拟室内机器人的运动和控制。
基于ros的多机器人仿真项目（导航、编队）
06-06
基于ros的多机器人仿真（导航+编队）包含urdf文件，详细请参考项目笔记（包含导航、编队原理介绍，详细配置过程）： 1、《如何在Gazebo中实现多机器人仿真》 ： https://www.guyuehome.com/4889 2、《基于ROS的多...
附件-超详细ROS机器人开发入门笔记（小白入门）
最新发布
04-15
5. 机器人建模与仿真：URDF（Unified Robot Description Format）用于描述机器人的结构，Gazebo则提供了一个物理引擎进行仿真测试。 6. 交互界面：ROS的rqt和rviz工具提供了可视化界面，便于调试和展示机器人状态。...
Gazebo机器人仿真学习探索笔记(二)基本使用说明.pdf
06-23
总之，Gazebo是一个功能丰富的机器人仿真平台，提供多种预定义环境和强大的自定义能力，是进行机器人研究和开发不可或缺的工具。通过深入学习和实践，你将能够利用Gazebo创建复杂、真实的机器人模拟场景，进行各种...
机器人学学习笔记.zip
04-08
总结来说，《机器人学学习笔记》全面地涵盖了机器人学的基本概念、理论知识、实践技能以及伦理思考，是学习者深入研究机器人学的理想资源。通过系统学习这份笔记，读者不仅可以掌握机器人学的核心原理，还能了解到该...
ROS机器人程序设计
11-29
该章介绍使用ROS的Gazebo仿真环境和rviz创建一个虚拟环境，在其中构建地图、定位机器人并用障碍回避做路径规划。, 第10章讨论ROS中移动机器人机械臂的一个工具包。该章包含安装这个包所需要的文档，以及使用MoveIt!...
蓝桥ROS机器人课程之无限扩展∞∞∞（程序设计案例）
zhangrelay的专栏
03-18 1454
蓝桥ROS机器人初级版云实践平台已经推出5年多了。 www.lanqiao.cn/courses/854评分>9，我觉得不足之处主要是没时间维护。案例也没怎么更新。 虽然课程上都讲过，但是并没有更新到课程当中。 现在简单扩展一下： zhangrelay / ros_book · GitCode 比如这里面分享的代码和书籍，案例直接或间接可用。 对教学而言十分方便，对于学生而言使用实践起来也很容易的。 使用： ​ git clonehttps://gitcode.net/Z..
《ROS理论与实践》学习笔记（六）机器视觉处理
Sakurazzy的博客
05-18 1557
《ROS理论与实践》学习笔记（六）机器视觉处理课程内容1.ROS摄像头驱动及数据接口2.摄像头参数标定3.ROS+OpenCV图像处理方法及案例 在学习《ROS理论与实践》课程时，记录了学习过程中的编程练习，课后作业以及发现的问题，后续会对尚未解决的问题继续分析并更新，纯小白，仅供参考。 本次学习笔记关于课程中的第七讲：机器视觉处理 。主要学习了ROS的USB摄像头启动、摄像头参数标定、OpenCV及Tensorflow案例的练习。 课程内容 1.ROS摄像头驱动及数据接口 usb摄像头功能包安装： $
人机智能交互技术（ROS）实践作业模版与说明
zhangrelay的专栏
10-31 2738
人机智能交互技术实践作业模版与说明，具体包括4个专项实践和1个综合实践，综合实践需要做PPT汇报。
ros学习第八章作业
小王子的博客
10-18 305
终端输入如下指令： 1、第一个终端运行roslaunch mbot_gazebo slam.launch 打开仿真环境 2、第二个终端运行roslaunch robot_voice voice_slam.launch 3、第三个终端运行rostopic pub /voiceWakeup std_msgs/String "data: ''" 终端发布一个话题，作为唤醒命令 这次的作业主要包括三个节点，并通过运行voice_slam.launch运行这三个节点 1、第一个节点订阅终端发布的话...
[ROS2 基础] 仿真系统和搭建方法
shoufei403的博客
06-12 4391
机器人的开发需要很多的测试。而测试就需要搭建场地。测试项目一多，需要的场地的形式也会更多。搭建这样的场地不仅成本高，耗费的人力和物力都相当可观。有些场景在真实环境中不容易出现，但却可以在仿真环境中制造出来。通过对静态环境的模拟和动态环境的模拟，仿真系统可以帮助开发人员和测试人员触及到很多长尾的情况。而做到这些的代价要比在真实环境中的测试低很多，效率也更高。不管是服务机器人领域还是自动驾驶，仿真技术已经成为一项不可或缺的关键技术。这里对仿真系统做如下简单的定义以方便大家有个整体的概念。1）仿真系统是通过计算机
ROS与GAZEBO实时硬件仿真（3）——将gazebo和ros连接起来
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07-15 2万+
写在前面 通过上两节的博客，相信朋友们已经对gazebo的一些标签有了较为深入的认识，但是特别是上一节，程序写完了之后发现并没有什么特别的变化。着实，到目前为止，我们只是很执拗的在rviz和gazebo之间进行显示，但是由于两个模块是完全不一样的，内部的消息机制以及驱动机制都是差的比较多的，所以要想把两者嫁接起来，中间还必须有一个转换这的角色，这就是这个博客要讲的ros_control和plug...
ros -- 机器人系统仿真：
ping96的博客
03-26 1829
ros -- 机器人系统仿真相关笔记
ROS学习--第10篇：ROS机器人建模与仿真---建立移动机器人模型
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在本教程中，我们将修改在上一个教程中创建的模型，使其具有可移动的关节。在之前的模型中，所有的关节都是固定的(fixed)。现在我们将探讨另外三种重要类型的关节：旋转关节(continuous)、转动关节(revolute)、棱柱关节(prismatic)。 打开 06-flexible.urdf，这里我们选三个关节作为代表讲解: 1. <joint name="head_swivel...
ROS——（kinetic）机器人仿真
口袋里的跳跳糖
07-14 9905
前提已经安装配置好Ubuntu16.04+ROS kinetic 1.安装turtlebot包 在命令行窗口（终端）中输入安装命令 sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-* 2.安装可视化工具rviz（一般都已经安装完成） rosdep update rosdep install rviz rosmake rviz 3.打开R...
ROS学习--第9篇：ROS机器人建模与仿真---从头构建视觉机器人模型
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05-29 4906
首先下载urdf_tutorial功能包，下面都是以这个功能包为基础： https://github.com/ros/urdf_tutorial 下载后解压到 ~/catkin_ws/src 文件下 在 /catkin_ws/src/urdf_tutorial-master/urdf 中，我们可以看到很多urdf文件。 1. 打开01-myfirst.urdf可以看到，这里用visual...
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09-05
此外，还介绍了如何使用ROS与外部硬件进行通信，以及如何将ROS与机器学习、深度学习等技术相结合，实现更智能的机器人应用。 这本书适合有一定编程基础的读者阅读，尤其对于对机器人领域感兴趣的学生和工程师来说，...

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