ORBBEC ASTRA PRO

ROS系统Astra SDK 说明

目录
ROS系统安装 2
ROS-Astra-SDK获取方式 2
ROS-Astra-SDK 基本结构 3
ROS-Astra-SDK 运行及数据获取方式 3
1，Astra 运行 3
2，获取数据 4
3，Image_view显示深度数据 6
4，RVIZ显示深度数据 7

ROS是现在非常流行的机器人操作系统，作为世界领先的RGBD厂家，奥比中光也基于OpenNI2为开发者推出了ROS环境的SDK，本文主要讲解如何在ROS下编译，运行并获取Astra系列相机的数据，以便开发者进行进一步开发。详细信息请访问http://wiki.ros.org/Sensors/OrbbecAstra， 本文假定用户了解并熟悉Linux及ROS的基本操作,
所有操作以Ros Indigo系统为基本环境。

ROS系统安装
ROS有详细的WIKI页面，如何安装并配置ROS环境，请访问http://wiki.ros.org/ROS/Installation 页面，并按页面指导进行安装。目前Astra仅支持 Indigo及以上的ROS系统版本。安装ROS系统请使用wiki说明中注明的相应Ubuntu版本，避免未知问题出现。例如ROS Indigo -> Ubuntu 14.04, ROS Kenetic -> Ubuntu 16.04.
Eg. http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment
ROS-Astra-SDK获取方式
1，在Ubuntu Indigo 及其以上版本可以直接通过apt的方式安装
sudoapt−getinstallros−indigo−astra−