在ROS中使用奥比中光Orbbec Astra Pro深度相机

有兴趣的可以看一下ROS Wiki上的介绍：
Orbbec Astra Pro介绍
astra_camera包介绍
astra_launch包介绍
功能包下载地址，可以直接用步骤里的git clone

发现一篇好文：https://www.ncnynl.com/archives/201703/1444.html

1）
安装ROS
若已安装请忽略

2）
安装依赖：

$ sudo apt install ros-*-rgbd-launch ros-*-libuvc ros-*-libuvc-camera ros-*-libuvc-ros

或者

$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros

3)
创建工作空间，，然后运行ROS的工作空间初始化命令即可完成创建过程：

$ mkdir -p ~/catkin_camera/src
$ cd ~/catkin_camera/src
$ catkin_init_workspace

4)
配置工作空间的环境变量

 $ cd catkin_camera
$ sourse devel/setup.bash

（使用zsh终端的直接吧bash换成zsh就可以了，下同）
如果这样设置环境变量，那么这个环境变量只对于此个终端有效，再打开一个终端是还需要再设置一下环境变量才行

我们可以直接在终端的配置文件中加入环境变量的设置：

$  echo"source/catkin_lidar/devel/setup.bash">>～/.bashrc

这样的话对打开的终端设置的环境变量都有效
之前设置过环境变量的可以用下面这个命令修改

gedit ~/.bashrc

打开之后添加或修改成：

为了确保环境变量已经生效，可以使用如下命令进行检查：echo $ROS_PACKAGE_PATH
如果打印的路径中已经包含当前工作空间的路径，则说明环境变量设置成功

5）
下载功能包

$ cd catkin_camera/src
$ git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

6)
创建Astra udev rule

$ roscd astra_camera
$ ./scripts/create_udev_rules

7）
在工作空间编译相机

$ cd ~/catkin_camera
$ catkin_make --pkg astra_camera

启用过滤器(不推荐:建议首先尝试主分支)
astra驱动程序提供了正常的和过滤的方法。使用filter driver，我们可以获得更精确的深度数据，但这会消耗更多的计算资源。如果程序将在嵌入式系统上执行，我们建议使用常规方法。
我么可以使用 -DFILTER=ON / OFF去开启关闭用下面这个命令：

 $ catkin_make --pkg astra_camera -DFILTER=OFF 

8)
下面进入正式的使用示例，大家可以感受一下这个相机
首先打开一个新终端，运行roscore把ros master请出来，
然后再打开新的终端进行操作：
①使用Astra

$  roslaunch astra_camera astra.launch 

②使用Astra Stereo S (w/ UVC)

$ roslaunch astra_camera stereo_s.launch 

这个命令后就可以使用rviz和image_view了

在终端输入：rviz
订阅相机的图像话题就可以看到图像了

或者直接使用rqt_image_view命令