vs2022配置pcl1.13.1

1、下载

打开GitHub网站，搜索pcl，选择第一个结果打开，按照下图步骤操作

下载PCL预编译安装程序PCL-1.13.1-AllInOne-msvc2022-win64.exe

和要安装的PCL组件（例如pcl-1.13.1-pdb-msvc2022-win64.zip）

2、安装

双击 PCL-1.13.1-AllInOne-msvc2022-win64.exe进行安装。到图1的步骤时，选择第二项。

图1

下一步， 安装路径可以自行修改（我的安装路径D:\PCL 1.13.1），之后点击安装即可。

一段时间之后，会弹出来一个OpenNI2的安装窗口，此时将OpenNI2放在3rdparty文件夹里，即D:\PCL 1.13.1\3rdParty\OpenNI2。由于点云在安装的过程中会把所有的第三方库全部安装在点云安装目录下的3rdparty文件夹里。因此，为了保持文件夹的整洁，把OpenNI2放在3rdparty文件夹里。

 如果3rdParty文件夹下的OpenNI2内容为空，可以将其移除：在PCL安装路径下的3rdParty/OpenNI2文件夹内可以看到安装包OpenNI-Windows-x64-2.2.msi，双击运行，选择Remove移除安装再重新安装即可。

配置PDB文件

将下载得到的压缩包pcl-1.13.1-pdb-msvc2022-win64.zip解压缩后将里面的文件复制到PCL安装目录下bin文件夹

至此点云库安装完成，安装目录和3rdparty文件夹如下表所示：

 3、配置环境变量

首先确认OpenNI2的环境变量是否设置正确

 然后打开Path，添加如下

%OPENNI2_REDIST64%
%OPENNI2_LIB64%
%OPENNI2_INCLUDE64%

4、VS 环境配置

4.1 创建项目

新建一个控制台应用（目录可以放在pcl的安装路径下），建立一个项目属性表（目的：以后新建一个PCL项目文件直接调用配置好的属性表，一劳永逸）

 

debug和release配置大体相同，不同的地方后面会提及。 

之后新建项目时就可以加载配置好的属性表。

 打开vs建立了一个pcl项目的前提下，再次新建项目并导入.props文件，运行该pcl项目可能会失败。可以重启vs。

 4.2 配置包含目录

打开属性表，配置VC++目录中的包含目录。在配置 PCL 包含目录路径时，连接符应该使用分号（;），注意路径之间不要有空格，并且最后一个路径不需要加分号。

D:\PCL 1.13.1\3rdParty\Boost\include\boost-1_82;D:\PCL 1.13.1\3rdParty\Eigen\eigen3;D:\PCL 1.13.1\3rdParty\FLANN\include;D:\PCL 1.13.1\3rdParty\OpenNI2\Include;D:\PCL 1.13.1\3rdParty\Qhull\include;D:\PCL 1.13.1\3rdParty\VTK\include\vtk-9.2;D:\PCL 1.13.1\include\pcl-1.13

 4.3 配置库目录

D:\PCL 1.13.1\3rdParty\Boost\lib;D:\PCL 1.13.1\3rdParty\FLANN\lib;D:\PCL 1.13.1\3rdParty\OpenNI2\Lib;D:\PCL 1.13.1\3rdParty\Qhull\lib;D:\PCL 1.13.1\3rdParty\VTK\lib;D:\PCL 1.13.1\lib

 4.4 配置预处理器

debug模式可以如下配置，release模式只添加后面三项即可

_DEBUG
_CONSOLE
_CRT_SECURE_NO_WARNINGS
BOOST_USE_WINDOWS_H
NOMINMAX
_CRT_SECURE_NO_DEPRECATE

	debug模式	release模式

 4.5 附加依赖项配置

需要对Boost（92）、VTK（284）、PCL（40）几个文件夹内lib文件夹内的.lib文件进行提取。Debug是 **d.lib 类型，Release是 *.lib