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RSS订阅原创 双目立体视觉
第一步、1.在两幅图像I和I'找到一组匹配点pi pi‘，不少于8个。第一个视图的极线 l 的方程为y=pv’，极线为水平线且平行于u轴。因为是平行视图所以不存在旋转，K=K‘ ,极点e'为无穷远点。第三步、3.选择透视变换H将e'映射到无穷远点(f,0,0)1.视图差更平滑、噪声更少。2.如何建立对应点之间的关系：对应点搜索。F与另一个极点、两个相机内参数以及相机间的旋转有关系。第五步、分别使用矩阵H和H',对两幅图进行重采样。1.极线是水平的且平行于u轴。第二步、计算基础矩阵F，求解极点e和e’
2024-04-15 16:20:45
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原创 三维重建基础与极几何
3.对应关系:已知一个图像中的 p 点，如何在另外一个图像中找到 p’点。1.三角化：通过摄像机信息去恢复三维场景，两条线构建三角形找到三维点。2.本质矩阵：规范化摄像机的两个视点图像间的极几何关系进行代数描述。3.基础矩阵：对一般的透视相机拍摄的两个视点图像间的极几何关系。1.摄像机几何:从一张或者多张图像中求解摄像机的内、外参数。5.单应矩阵：空间平面在摄像机下的投影几何。基础矩阵描述的是点和极线间的对应关系。单应矩阵描述的是点和之间的对应关系。解决：将选取的点进行过归一化。
2024-04-11 12:34:58
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原创 三维重建单视几何
不变量:点变换到点，线变换到线，保持点的共线(面)性、线的共面性，保持直线与直线、直线与平面、平面与平面的平行性不变，保持角度不变等。平行性不变，面积的比值不变，平行线段长度的比值不变。影消线：空间中无穷远点的线经过透视变换，单位为像素。影消点：三维空间中的无穷远点，在像平面的投影点。对于无穷远点经过透视变换，它不再是一个无穷远点。一、无穷远点、无穷远线、无穷远面。此处的透视变换Hp为投影矩阵M。对于无穷远线，经过变换矩阵H。保持图形的形状，改变大小。3.2D平面上的无穷远直线。2.需要找到平行线的夹角。
2024-04-08 18:46:54
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原创 相机的标定
p = MP= K[ R T ]P 其中M为投影矩阵 ， K为射相机内参数 [ R T ] 为摄像机外参数。摄像机内、外参数矩阵描述了三维世界到二维像素的映射关系。原因：光线在远离透镜中心的地方，比靠近中心的地方更弯曲。由一中的齐次线性方程组的最小二乘解得到M。摄像机的标定即求解摄像机的内外参数矩阵。2.为什么说摄像机标定比较重要的呢？注意:所选的p点不能在同一平面上。1.齐次线性方程组的最小二乘解。2.非线性方程组的最小二乘解。一、线性方程组的最小二乘解。求出未知参数，完成标定。计算摄像机的内外参数。
2024-04-07 17:52:13
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原创 初识colmap
COLMAP是一款开源的计算机视觉软件，主要用于从一系列二维图像中进行三维重建。它全称为“COLLISION-MAPping”，是一个高度集成的Structure-from-Motion (SfM) 和 Multi-View Stereo (MVS) 管道工具，由斯坦福大学开发和维护。COLMAP的主要功能包括特征检测与匹配、增量式SfM、多视图立体匹配以及优化。它能够从无序或有序的二维照片集合中恢复出三维场景的几何结构（点云）以及每张图像对应的相机姿态。
2024-04-01 23:15:09
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原创 3D点云数据+点云滤波项目
首先，点云数据提供了物体表面的精确几何信息。3D点云数据是在一个三维坐标系统中的一组向量的集合，这些数据通常是通过3D扫描设备，如激光雷达（2D/3D）、RGB双目、3D结构光相机、tof相机（time-of-flight camera）等，以自动化的方式测量物体表面大量的点的信息，并以某种数据文件形式输出的。每个点云数据中的点都包含了丰富的信息，包括三维坐标（X，Y，Z）、颜色、分类值、强度值和时间等。2.在将点云添加到可视化滤波器中，设置其渲染属性，将初始的点云设置为红色，将滤波后的点云设置为绿色。
2024-03-29 14:49:31
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原创 win10+pcl1.13.1+vs2022
一般会默认安装到c盘，可以根据一的openNI12修改，点击change修改。我的安装地址为D:\PCL\PCL 1.13.0-rc1\3rdParty\OpenNI2。上面就是按照别人的配置进行的操作，但是配置完成后报了错误，无法打开vkt×××.lib文件。三、解压下载好的pdb文件到D:\PCL\PCL 1.13.0-rc1\bin目录下。2.配置vs目录，总共两项包含目录和引用目录。1.用户环境变量path。2.系统环境变量path。4.1 c++预处理器。4.2 两处是改成否。
2024-03-29 14:30:42
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原创 摄像机几何
设ph' 为p'的齐次坐标，有ph' -> p' = (α * x/z + Cx , β * y/z + Cy),则有。当我们在研究成像的时候用到的坐标往往不是像面坐标而是像素坐标，像面坐标和像素坐标有一定的关系，以下面的图为例。此时x'=f(x/z) y'=f(y,z) ,注意f为小孔到象平面的距离，z为目标点到小孔平面的距离。所以有(x,y,z)->(f * k * x/z + Cy , f * l *y/z +Cy)z'=f+z0,此时的f为透镜的焦距，z0为透镜的焦距到胶片的距离。
2024-03-27 18:56:19
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原创 从模型空间到屏幕空间的变换
用到三个子函数： glTranslate*(x, y, z) 、 glRotate*(x, y, z) 、 glScale*(x, y, z)。可由p'=glScale*(x, y, z)*glTranslate*(x, y, z)*glRotate*(x, y, z) *p。模型空间也叫做对象空间，假设我们有一个杯子，该杯子我们就可以看作是一个模型空间，杯子的中心点为坐标(0,0,0)。取决于你的窗口大小。观察者平移了(tx, ty, tz)，相当于整个世界平移了(-tx, -ty, -tz）。
2024-03-26 19:09:29
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原创 虚拟环境连接到Jupyter
最后这一步时我们从Jupyter中删除虚拟环境，不用执行。这样我们的Jupyter中就有了ML虚拟环境。的虚拟环境，但是现在这个叫 ML。我们的虚拟环境配置在上一篇文章。的虚拟环境下操作下列命令。
2023-11-30 18:18:34
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原创 安装环境问题
输入如下代码conda create -n ML python=3.9。需要在base环境下输入 conda env list。首先要找到requirements.txt所在的文件夹。ML为虚拟环境的名字，并且规定python的版本号。输入如下代码conda activate ML。的版本给定后，另外两个附件的版本也唯一确定了。我们用conda list命令看看我们安装的库。我们首先看看我们的电脑安装了那些虚拟环境。查看当前环境下某个库的版本（以。这样我们的虚拟环境就配置好了。首先是虚拟环境的问题。
2023-11-29 20:07:12
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原创 Anaconda的安装使用以及opencv的安装使用
直接在anaconda中启动命令行然后输入pip install opencv-python即可自己下载。例如我的opencv是放在E:\Y1\view下面的。我需要在Anaconda里启动命令行。启动后找到opencv的目录。安装好后直接在命令行中输入。
2023-10-13 17:02:09
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原创 Python的安装以及初步使用
1.首先在浏览器内搜索python.org进入python的下载页面。首先需要创建py文件，然后用记事本打开，输入代码。2.进如现在页面点击Downloads。3.点击download python。2.完成第一个程序hello word。输入python看看是否安装成功。1.首先在输入cmd进入命令。4.下载完成后点击安装包。二.使用python。
2023-10-09 17:45:27
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原创 对ChatGpt的初步认识
ChatGPT是由OpenAI开发的一种自然语言处理模型，它使用了大规模的预训练和微调技术，可以用于生成人类类似的对话回复。它是基于GPT-3模型的改进版本，具有更强大的对话生成能力。ChatGPT可以用于多种对话场景，包括聊天机器人、客户服务、语言教育、信息查询等。它可以理解和生成自然语言文本，并且可以根据上下文进行连贯的对话。ChatGPT还可以提供有关特定主题的信息，回答用户提出的问题，并尝试满足用户的需求。然而，ChatGPT也存在一些限制。
2023-09-23 18:20:01
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空空如也
空空如也
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