win10+pcl1.13.1+vs2022

最新推荐文章于 2024-06-14 12:10:48 发布

Hhsjehejj

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文章标签：计算机视觉

本文链接：https://blog.csdn.net/Hhsjehejj/article/details/137142971

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本文详细介绍了如何在Windows10环境下，使用VS2022版本的C++编译器配置PCL1.13.0点云库，包括安装OpenNI12、设置环境变量和VisualStudio配置，以及解决编译时可能出现的问题。

摘要由CSDN通过智能技术生成

参考：C++ +Win10 +VS2022 配置点云库 PCL 1.13.0（仅配debug模式，参考多位博主）_pcl点云库 c++接口-CSDN博客

一、安装pcl

下载这两个文件：

运行运行PCL-1.13.0-AllInOne-msvc2022-win64.exe这一步需要点击第二个选项。

二、安装OpenNI12

一般会默认安装到c盘，可以根据一的openNI12修改，点击change修改。我的安装地址为D:\PCL\PCL 1.13.0-rc1\3rdParty\OpenNI2。

三、解压下载好的pdb文件到D:\PCL\PCL 1.13.0-rc1\bin目录下。

四、配置环境变量

1.用户环境变量path

2.系统环境变量path

3.其它要注意的点

五、配置VS环境

先创建一个cpp文件

1.配置属性

PATH=D:\PCL\PCL 1.13.0-rc1\\bin;D:\PCL\PCL 1.13.0-rc1\\3rdParty\FLANN\bin;D:\PCL\PCL 1.13.0-rc1\\3rdParty\VTK\bin;D:\PCL\PCL 1.13.0-rc1\\3rdParty\OpenNI2\Tools

2.配置vs目录，总共两项包含目录和引用目录

包含目录，总共7行

D:\PCL\PCL 1.13.0-rc1\include\pcl-1.13
D:\PCL\PCL 1.13.0-rc1\3rdParty\Boost\include\boost-1_80
D:\PCL\PCL 1.13.0-rc1\3rdParty\Eigen\eigen3
D:\PCL\PCL 1.13.0-rc1\3rdParty\FLANN\include
D:\PCL\PCL 1.13.0-rc1\3rdParty\Qhull\include
D:\PCL\PCL 1.13.0-rc1\3rdParty\VTK\include\vtk-9.2
D:\PCL\PCL 1.13.0-rc1\3rdParty\OpenNI2\Include

库目录，总共六行

D:\PCL\PCL 1.13.0-rc1\lib
D:\PCL\PCL 1.13.0-rc1\3rdParty\Boost\lib
D:\PCL\PCL 1.13.0-rc1\3rdParty\FLANN\bin
D:\PCL\PCL 1.13.0-rc1\3rdParty\OpenNI2\Lib
D:\PCL\PCL 1.13.0-rc1\3rdParty\Qhull\lib
D:\PCL\PCL 1.13.0-rc1\3rdParty\VTK\bin

3.链接器配置

输入lib文件

pcl_commond.lib
pcl_featuresd.lib
pcl_filtersd.lib
pcl_iod.lib
pcl_io_plyd.lib
pcl_kdtreed.lib
pcl_keypointsd.lib
pcl_mld.lib
pcl_octreed.lib
pcl_outofcored.lib
pcl_peopled.lib
pcl_recognitiond.lib
pcl_registrationd.lib
pcl_sample_consensusd.lib
pcl_searchd.lib
pcl_segmentationd.lib
pcl_stereod.lib
pcl_surfaced.lib
pcl_trackingd.lib
pcl_visualizationd.lib
vtkcgns-9.2-gd.lib
vtkChartsCore-9.2-gd.lib
vtkCommonColor-9.2-gd.lib
vtkCommonComputationalGeometry-9.2-gd.lib
vtkCommonCore-9.2-gd.lib
vtkCommonDataModel-9.2-gd.lib
vtkCommonExecutionModel-9.2-gd.lib
vtkCommonMath-9.2-gd.lib
vtkCommonMisc-9.2-gd.lib
vtkCommonSystem-9.2-gd.lib
vtkCommonTransforms-9.2-gd.lib
vtkDICOMParser-9.2-gd.lib
vtkDomainsChemistry-9.2-gd.lib
vtkDomainsChemistryOpenGL2-9.2-gd.lib
vtkdoubleconversion-9.2-gd.lib
vtkexodusII-9.2-gd.lib
vtkexpat-9.2-gd.lib
vtkFiltersAMR-9.2-gd.lib
vtkFiltersCore-9.2-gd.lib
vtkFiltersExtraction-9.2-gd.lib
vtkFiltersFlowPaths-9.2-gd.lib
vtkFiltersGeneral-9.2-gd.lib
vtkFiltersGeneric-9.2-gd.lib
vtkFiltersGeometry-9.2-gd.lib
vtkFiltersHybrid-9.2-gd.lib
vtkFiltersHyperTree-9.2-gd.lib
vtkFiltersImaging-9.2-gd.lib
vtkFiltersModeling-9.2-gd.lib
vtkFiltersParallel-9.2-gd.lib
vtkFiltersParallelImaging-9.2-gd.lib
vtkFiltersPoints-9.2-gd.lib
vtkFiltersProgrammable-9.2-gd.lib
vtkFiltersSelection-9.2-gd.lib
vtkFiltersSMP-9.2-gd.lib
vtkFiltersSources-9.2-gd.lib
vtkFiltersStatistics-9.2-gd.lib
vtkFiltersTexture-9.2-gd.lib
vtkFiltersTopology-9.2-gd.lib
vtkFiltersVerdict-9.2-gd.lib
vtkfmt-9.2-gd.lib
vtkfreetype-9.2-gd.lib
vtkGeovisCore-9.2-gd.lib
vtkgl2ps-9.2-gd.lib
vtkglew-9.2-gd.lib
vtkhdf5-9.2-gd.lib
vtkhdf5_hl-9.2-gd.lib
vtkImagingColor-9.2-gd.lib
vtkImagingCore-9.2-gd.lib
vtkImagingFourier-9.2-gd.lib
vtkImagingGeneral-9.2-gd.lib
vtkImagingHybrid-9.2-gd.lib
vtkImagingMath-9.2-gd.lib
vtkImagingMorphological-9.2-gd.lib
vtkImagingSources-9.2-gd.lib
vtkImagingStatistics-9.2-gd.lib
vtkImagingStencil-9.2-gd.lib
vtkInfovisCore-9.2-gd.lib
vtkInfovisLayout-9.2-gd.lib
vtkInteractionImage-9.2-gd.lib
vtkInteractionStyle-9.2-gd.lib
vtkInteractionWidgets-9.2-gd.lib
vtkIOAMR-9.2-gd.lib
vtkIOAsynchronous-9.2-gd.lib
vtkIOCesium3DTiles-9.2-gd.lib
vtkIOCGNSReader-9.2-gd.lib
vtkIOChemistry-9.2-gd.lib
vtkIOCityGML-9.2-gd.lib
vtkIOCONVERGECFD-9.2-gd.lib
vtkIOCore-9.2-gd.lib
vtkIOEnSight-9.2-gd.lib
vtkIOExodus-9.2-gd.lib
vtkIOExport-9.2-gd.lib
vtkIOExportGL2PS-9.2-gd.lib
vtkIOExportPDF-9.2-gd.lib
vtkIOGeometry-9.2-gd.lib
vtkIOHDF-9.2-gd.lib
vtkIOImage-9.2-gd.lib
vtkIOImport-9.2-gd.lib
vtkIOInfovis-9.2-gd.lib
vtkIOIOSS-9.2-gd.lib
vtkIOLegacy-9.2-gd.lib
vtkIOLSDyna-9.2-gd.lib
vtkIOMINC-9.2-gd.lib
vtkIOMotionFX-9.2-gd.lib
vtkIOMovie-9.2-gd.lib
vtkIONetCDF-9.2-gd.lib
vtkIOOggTheora-9.2-gd.lib
vtkIOParallel-9.2-gd.lib
vtkIOParallelXML-9.2-gd.lib
vtkIOPLY-9.2-gd.lib
vtkIOSegY-9.2-gd.lib
vtkIOSQL-9.2-gd.lib
vtkioss-9.2-gd.lib
vtkIOTecplotTable-9.2-gd.lib
vtkIOVeraOut-9.2-gd.lib
vtkIOVideo-9.2-gd.lib
vtkIOXML-9.2-gd.lib
vtkIOXMLParser-9.2-gd.lib
vtkjpeg-9.2-gd.lib
vtkjsoncpp-9.2-gd.lib
vtkkissfft-9.2-gd.lib
vtklibharu-9.2-gd.lib
vtklibproj-9.2-gd.lib
vtklibxml2-9.2-gd.lib
vtkloguru-9.2-gd.lib
vtklz4-9.2-gd.lib
vtklzma-9.2-gd.lib
vtkmetaio-9.2-gd.lib
vtknetcdf-9.2-gd.lib
vtkogg-9.2-gd.lib
vtkParallelCore-9.2-gd.lib
vtkParallelDIY-9.2-gd.lib
vtkpng-9.2-gd.lib
vtkpugixml-9.2-gd.lib
vtkRenderingAnnotation-9.2-gd.lib
vtkRenderingContext2D-9.2-gd.lib
vtkRenderingContextOpenGL2-9.2-gd.lib
vtkRenderingCore-9.2-gd.lib
vtkRenderingFreeType-9.2-gd.lib
vtkRenderingGL2PSOpenGL2-9.2-gd.lib
vtkRenderingHyperTreeGrid-9.2-gd.lib
vtkRenderingImage-9.2-gd.lib
vtkRenderingLabel-9.2-gd.lib
vtkRenderingLICOpenGL2-9.2-gd.lib
vtkRenderingLOD-9.2-gd.lib
vtkRenderingOpenGL2-9.2-gd.lib
vtkRenderingSceneGraph-9.2-gd.lib
vtkRenderingUI-9.2-gd.lib
vtkRenderingVolume-9.2-gd.lib
vtkRenderingVolumeOpenGL2-9.2-gd.lib
vtkRenderingVtkJS-9.2-gd.lib
vtksqlite-9.2-gd.lib
vtksys-9.2-gd.lib
vtkTestingRendering-9.2-gd.lib
vtktheora-9.2-gd.lib
vtktiff-9.2-gd.lib
vtkverdict-9.2-gd.lib
vtkViewsContext2D-9.2-gd.lib
vtkViewsCore-9.2-gd.lib
vtkViewsInfovis-9.2-gd.lib
vtkWrappingTools-9.2-gd.lib
vtkzlib-9.2-gd.lib

4.其他配置

4.1 c++预处理器

输入：

BOOST_USE_WINDOWS_H
NOMINMAX
_CRT_SECURE_NO_DEPRECATE

4.2 两处是改成否

上面就是按照别人的配置进行的操作，但是配置完成后报了错误，无法打开vkt×××.lib文件

所以我自己添加了一步。

D:\PCL\PCL 1.13.0-rc1\3rdParty\VTK\lib

项目就正常启动了。

五、测试代码

#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>


int main(int argc, char** argv) {
    std::cout << "Test PCL !!!" << std::endl;

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    uint8_t r(255), g(15), b(15);
    for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
    {
        for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
        {
            pcl::PointXYZRGB point;
            point.x = 0.5 * cosf(pcl::deg2rad(angle));
            point.y = sinf(pcl::deg2rad(angle));
            point.z = z;
            uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
                static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
            point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
            point_cloud_ptr->points.push_back(point);
        }
        if (z < 0.0)
        {
            r -= 12;
            g += 12;
        }
        else
        {
            g -= 12;
            b += 12;
        }
    }
    point_cloud_ptr->width = (int)point_cloud_ptr->points.size();
    point_cloud_ptr->height = 1;

    pcl::visualization::CloudViewer viewer("test");
    viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
    while (!viewer.wasStopped()) {};
    return 0;
}

Hhsjehejj

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一般会默认安装到c盘，可以根据一的openNI12修改，点击change修改。我的安装地址为D:\PCL\PCL 1.13.0-rc1\3rdParty\OpenNI2。上面就是按照别人的配置进行的操作，但是配置完成后报了错误，无法打开vkt×××.lib文件。三、解压下载好的pdb文件到D:\PCL\PCL 1.13.0-rc1\bin目录下。2.配置vs目录，总共两项包含目录和引用目录。1.用户环境变量path。2.系统环境变量path。4.1 c++预处理器。4.2 两处是改成否。
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