J721E TDA4系列——启动流程

最新推荐文章于 2024-07-30 15:22:08 发布
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分类专栏： Linux嵌入式开发 文章标签： 芯片 内核 uboot flash
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/Schling/article/details/115321094
版权
本文详细介绍了基于K3体系结构的设备的引导流程，包括R5引导、DMSC服务和ARM64的启动过程。镜像格式包括tiboot3.bin、tispl.bin和sysfw.itb，每个镜像都有其特定的组件和功能。在引导过程中，DMSC作为主服务器提供关键服务，确保系统的安全性和快速启动。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

镜像格式

引导流程

镜像格式

  • tiboot3.bin
  • +-----------------------+
|        X.509          |
|      Certificate      |
| +-------------------+ |
| |                   | |
| |        R5         | |
| |   u-boot-spl.bin  | |
| |                   | |
| +-------------------+ |
| |                   | |
| |     FIT header    | |
| | +---------------+ | |
| | |               | | |
| | |   DTB 1...N   | | |
| | +---------------+ | |
| +-------------------+ |
+-----------------------+
  • tispl.bin
  • +-----------------------+
|                       |
|       FIT HEADER      |
| +-------------------+ |
| |                   | |
| |      ARM64 ATF    | |
| +-------------------+ |
| |                   | |
| |     ARM64 OPTEE   | |
| +-------------------+ |
| |                   | |
| |      ARM64 SPL    | |
| +-------------------+ |
| |                   | |
| |   SPL DTB 1...N   | |
| +-------------------+ |
+-----------------------+
  • sysfw.itb
  • +-----------------------+
|                       |
|       FIT HEADER      |
| +-------------------+ |
| |                   | |
| |     sysfw.bin     | |
| +-------------------+ |
| |                   | |
| |    board config   | |
| +-------------------+ |
| |                   | |
| |     PM config     | |
| +-------------------+ |
| |                   | |
| |     RM config     | |
| +-------------------+ |
| |                   | |
| |    Secure config  | |
| +-------------------+ |
+-----------------------+

引导流程

在基于K3体系结构的设备上，ROM仅支持通过MCU（R5）引导。这意味着引导程序必须在R5内核上运行。为了满足此约束，保持安全并具有更快的启动时间，软件启动体系结构设计如下：

+------------------------------------------------------------------------+
|        DMSC            |         R5            |        ARM64          |
+------------------------------------------------------------------------+
|    +--------+          |                       |                       |
|    |  Reset |          |                       |                       |
|    +--------+          |                       |                       |
|         :              |                       |                       |
|    +--------+          |   +-----------+       |                       |
|    | *ROM*  |----------|-->| Reset rls |       |                       |
|    +--------+          |   +-----------+       |                       |
|    |        |          |         :             |                       |
|    |  ROM   |          |         :             |                       |
|    |services|          |         :             |                       |
|    |        |          |   +-------------+     |                       |
|    |        |          |   |  *R5 ROM*   |     |                       |
|    |        |          |   +-------------+     |                       |
|    |        |<---------|---|Load and auth|     |                       |
|    |        |          |   | tiboot3.bin |     |                       |
|    |        |          |   +-------------+     |                       |
|    |        |          |         :             |                       |
|    |        |          |         :             |                       |
|    |        |          |         :             |                       |
|    |        |          |   +-------------+     |                       |
|    |        |          |   |  *R5 SPL*   |     |                       |
|    |        |          |   +-------------+     |                       |
|    |        |          |   |    Load     |     |                       |
|    |        |          |   |  sysfw.itb  |     |                       |
|    | Start  |          |   +-------------+     |                       |
|    | System |<---------|---|    Start    |     |                       |
|    |Firmware|          |   |    SYSFW    |     |                       |
|    +--------+          |   +-------------+     |                       |
|        :               |   |             |     |                       |
|    +---------+         |   |   Load      |     |                       |
|    | *SYSFW* |         |   |   system    |     |                       |
|    +---------+         |   | Config data |     |                       |
|    |         |<--------|---|             |     |                       |
|    |         |         |   +-------------+     |                       |
|    |         |         |   |             |     |                       |
|    |         |         |   |    DDR      |     |                       |
|    |         |         |   |   config    |     |                       |
|    |         |         |   +-------------+     |                       |
|    |         |         |   |             |     |                       |
|    |         |<--------|---| Start A53   |     |                       |
|    |         |         |   |  and Reset  |     |                       |
|    |         |         |   +-------------+     |                       |
|    |         |         |                       |     +-----------+     |
|    |         |---------|-----------------------|---->| Reset rls |     |
|    |         |         |                       |     +-----------+     |
|    |  DMSC   |         |                       |          :            |
|    |Services |         |                       |     +-----------+     |
|    |         |<--------|-----------------------|---->|*ATF/OPTEE*|     |
|    |         |         |                       |     +-----------+     |
|    |         |         |                       |          :            |
|    |         |         |                       |     +-----------+     |
|    |         |<--------|-----------------------|---->| *A53 SPL* |     |
|    |         |         |                       |     +-----------+     |
|    |         |         |                       |     |   Load    |     |
|    |         |         |                       |     | u-boot.img|     |
|    |         |         |                       |     +-----------+     |
|    |         |         |                       |          :            |
|    |         |         |                       |     +-----------+     |
|    |         |<--------|-----------------------|---->| *U-Boot*  |     |
|    |         |         |                       |     +-----------+     |
|    |         |         |                       |     |  prompt   |     |
|    |         |         |                       |     +-----------+     |
|    +---------+         |                       |                       |
|                        |                       |                       |
+------------------------------------------------------------------------+

DMSC在这里充当主服务器并提供所有关键服务。R5 / ARM64请求DMSC完成这些服务，如上图所示。

Schling
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专栏目录
TDA4VM 软件诊断库（SDL）- J721E用户指南
汽车电子软件领域知识分享
04-14 1649
本详细讲解SDL模块的功能、编译和应用，通过编译SDL模块，生成库文件，在R5F的MCU2_0上的FreeRTOS中实际调用，并输出测试结果。结合Safety Manual，讲解通过SDL的使用如何满足功能安全的需求。
TDA4 制作 SD卡驱动
weixin_47995004的博客
04-13 718
TDA4执行SD卡驱动
TDA4X的多核异构启动笔记
yiyu20180729的博客
03-01 764
TDA4芯片而言，BL1 和 BL2 没有被集成（Jacinto7集成 了 DMSC&MCU R5 取代了 BL1 和BL2 的功能）, BL31 执行 ATF，BL32 执行 OP-TEE，BL33 是SPL/U-boot。
J721E TDA4系列——启动方式
Schling的博客
04-07 6309
上一篇文章主要讲到了TDA4的启动流程，可以查看《J72E TDA4启动流程》https://blog.csdn.net/Schling/article/details/115321094 本文主要梳理TDA4的SD卡和emmc启动方式。 1、SD卡启动 Linux SDK在<SDK INSTALL DIR> / bin目录中包含一个名为mksdboot.sh的脚本。该脚本的目的是通过对SD卡进行分区和格式化来创建可引导的SD卡，以便目标可以使用引导映像和文件系统来引导。以下命令（需ro.
TDA4 SDK9.0 环境下载、安装和编译
最新发布
rope123的博客
07-30 188
下载 ti-processor-sdk-rtos-j721e-evm-09_02_00_05.tar.gz 解压。在ti-processor-sdk-rtos-j721e-evm-09_02_00_05目录下运行。执行完成后会在home目录下生成ti文件夹，里边包含。会自动下载交叉工具链。
TDA4VM多核异构~启动流程
yiyu20180729的博客
03-06 2537
通过两种不同的 bootloader（SBL 和 SPL）来介绍 Jaicnto7 的启动流程。Jacitno7 PSDKLA+PSDKRA 默认采用了 SPL 的 bootloader。在 ADAS 应用中，尤其使用内部 MCU 的场景下，推荐 使用 PSDKRA+PSDKLA 的 SBL 启动流程。
TDA4平台搭建
weixin_47995004的博客
04-12 2495
TDA4平台搭建
TDA4VM板卡启动分析
YGZ_hao的博客
04-12 1516
本篇文章主要分析TDA4VM板卡的启动过程，对于TDA4VM板卡加深了解。TDA4VM板卡通过u-boot启动，引导内核后进入TI的edgeAI界面，在下文对此进行详细分析。
【TDA4系列】Linux SDK安装与交叉编译测试，以及刷写SD卡
Hali_Botebie的博客
07-01 3967
处理器 SDK RTOS (PSDK RTOS) 可与 Processor SDK Linux (PSDK Linux) 一起使用，为 TI Jacinto™ 平台内的 TDA4VM 形成多处理器软件开发平台。 SDK 提供了一整套软件工具和组件，以帮助用户在受支持的 J7 SoC 上开发和部署他们的应用程序。 PSDK RTOS 和 PSDK Linux 可以一起使用，以实现机器人、视觉、工厂和楼宇自动化以及汽车 ADAS 和网关系统中的各种用例。 TDA4（TDA4VM） Linux SDK 1.安装
[TI TDA4 J721EVM]（显示功能模板）开发板USB摄像头显示NV12图像完整资源
11-08
USB摄像头显示NV12图片 模板 TI TDA4 J721E 开发板 USB摄像头获取YUV图像显示完整Demo。 https://blog.csdn.net/AIRKernel/article/details/121038301 可以配合这个博客使用，但是是个升级版。希望对大家有帮助！
TDA4_J721E SDK 9.0 环境搭建与编译
weixin_43596582的博客
02-25 1060
TDA4 SDK 9.0 环境搭建与编译
[TI TDA4 J721E]USB 摄像头 YUV图像获取 Encode Decode 节点使用和移植 disp显示
12-27
https://blog.csdn.net/AIRKernel/article/details/122073727 配合这篇博客进行使用，对内部的代码进行了优化。 USB 获取YUV 图像，经过颜色转换成YUV 420 然后进行编解码相关操作。
【TDA4】源码更新编译和运行(Linux+RTOS mode)
weixin_37270872的博客
04-25 6081
目录说明一、下载源码二、准备文件三、设置环境（首次编译需要）四、编译PSDK Linux五、编译PSDK RTOS六、运行测试 说明 硬件平台：TI TDA4VM 开发环境：Ubuntu 20.04 SDK参考： Processor SDK Linux for J721e 08_02_00 Processor SDK RTOS J721E 08_02_00 一、下载源码 进入TI 官网，下载所需内容。链接：PROCESSOR-SDK-J721E ti-processor-sdk-linux-j7-evm
TDA4 SBL启动方式教程
weixin_41273597的博客
05-30 926
在一些需要MCU快速启动的场景下可以选择SBL的启动方式，SBL是运行在MCU域MCU1_0(R50_0)上的bootloader，boot rom将引导SBL启动，SBL启动后执行时钟配置、引脚配置、DDR配置、DMSC配置及R5、A72、C6X、C7X等核的固件加载及启动。上述操作执行完成后，跳转至MCU1_0的app程序（若不存在app程序则MCU1_0进入低功耗模式）。
TDA4VM开发板初探
YGZ_hao的博客
05-05 996
本篇博文主要分析TDA4VM板卡在LinuxSDK启动后的流程，对开发板上电后，开发板会进入edgeAI的板卡壁纸（我的开发板中壁纸已经替换过）的界面：之后会弹出Edge AI gallery的使用界面：在实际使用时并不需要启动第二个界面，因此要停止开机自启动第二个界面，让开发板开机进入到壁纸界面即可。
一文搞懂自动驾驶芯片TDA4 启动流程
yuchengjie1988的博客
07-30 5530
TDA4是德州仪器推出的一款高性能、超异构的多核SoC，拥有ARM Cortex-R5F、ARM Cortex-A72、C66以及C71内核，可以部署AUTOSAR CP系统、HLOS(Linux或QNX)、图像处理以及深度学习等功能模块，从而满足ADAS对实时性、高运算能力、环境感知及深度学习等方面的需求。TDA4凭借着出色的运算能力、有竞争性的价格，赢得了越来越多汽车主机厂以及零部件供应商的青睐。对于ADAS行业的从业人员或者对ADAS领域感兴趣的人都有必要来了解一下TDA4这颗芯片。
TDA4使用SPL的方式加载Can app程序到mcu1_0
weixin_41273597的博客
06-08 464
TDA4使用SPL的方式加载Can demo程序到mcu1_0
优雅的玩转TDA4VM
yiyu20180729的博客
04-23 2582
Linux TDA4VM 安装、使用、编译、启动
三、CAN调试
weixin_41791581的博客
01-13 6648
根据项目的需求，现在需要外接毫米波雷达到TDA4板子上，毫米波雷达为CAN接口，所以要进行TDA4板子上Can接口的调试，下面根据调试的步骤来进行说明 一、软件回环测试 在实验之前先简单说明一下，在Linux上can接口是以socket的形式来操作的，也称socket can，应用程序只需要把要发送的can数据打包成can帧的数据包，然后使用socket来发送或者接收，应用程序是非常简单的。 can数据主要是以can frame的形式传输的，数据结构定义为 struct can_frame { canid
[TI TDA4 J721E] 开发环境搭建
08-20
对于 TI TDA4 J721E 开发环境的搭建，您可以按照以下步骤进行操作： 1. 安装 Code Composer Studio (CCS)：CCS 是一款 TI 公司提供的集成开发环境 (IDE)，支持 TDA4 J721E 的开发。您可以从 TI 的官方网站上下载并安装最新版本的 CCS。 2. 安装软件包：TI 提供了一些针对 TDA4 J721E 的软件包，您需要将其安装到 CCS 中。您可以在 TI 的官方网站上找到这些软件包，并按照指引进行安装。 3. 配置硬件连接：将 TDA4 J721E 开发板通过 USB 连接到电脑上，并确保电脑可以正确识别并与开发板通信。 4. 创建新项目：在 CCS 中创建一个新的项目，并选择 TDA4 J721E 的目标设备。根据您的需求，选择适当的项目类型，例如基于 C/C++ 的应用程序或者使用 Processor SDK 的项目。 5. 编写和编译代码：使用 CCS 提供的编辑器编写代码，并通过 CCS 的编译器编译代码。您可以使用 TI 的文档和示例代码来学习如何使用 TDA4 J721E 的功能和特性。 6. 调试和测试：使用 CCS 提供的调试工具，如仿真器或调试代理，来调试和测试您的代码。您可以设置断点、观察变量的值，并逐步执行代码以进行调试。 这些是搭建 TI TDA4 J721E 开发环境的基本步骤。具体的操作细节和步骤可能会因具体的开发环境和需求而有所不同，您可以参考 TI 提供的文档和用户指南来获取更详细的信息。
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