ROS话题通讯（Topic）与相关实现方法

零、工作空间

//创建工作空间
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws/
mkdir src
cd src/
catkin_init_workspace         //将文件夹变成ros工作空间，属性变化
//编译工作空间
cd~/catkin_ws/                //回到根目录
catkin_make                   //产生工作空间
catkin_make install           //生成install文件夹
//设置环境变量
source devel/setup.bash
//检查环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH

0.1 src：代码空间

放功能包源码

0.2 build：编译空间

开发中间的二进制文件

0.3 devel：开发空间

开发过程中的可执行文件和一些库文件

0.4 install：安装空间

最终编译生成的可执行文件

一、文件系统

1.1元功能包

组织用于同一目的的功能包

1.2功能包

ROS软件中的基本单元，包含节点源码、配置文件等，同一个工作空间不允许存在同名功能包。

//创建功能包
cd ~/catkin_ws/src         //功能包放在src文件下
catkin_create_pkg 文件名_依赖的文件名或库1_依赖的文件名或库2

常用的依赖库有roscpp rospy std_msgs geometry_msgs

 创建后会生成一些文件夹，其中src文件用于储存代码文件，include用于放置头文件。

//编译功能包
cd ~/catkin_ws                         //回到根目录编译
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash    //设置工作空间环境变量

 package.xml文件内容：

1 文件、内容信息和功能包维护者信息

2 开源许可

3 功能包依赖信息<bulid_depend>、<exec_depend>可以在此处更改拓展依赖的库

 CMakeLists.txt文件内容：

描述功能包的编译规则

添加库时需要有相应的修改，可以见最后的链接文章

1.3功能包清单

记录功能包基本信息

二 、节点（Node）——执行单元

 独立运行的可执行文件

不同节点可用不同的编程语言，可分布式运行在不同的主机

在系统中名称需唯一

三、节点管理器（ROS Master）——控制中心

为节点提供命名与注册服务（节点是待婚男女，管理器就是婚介所）

跟踪记录通讯、辅助节点互相查找

提供参数服务器

四、通信方式

4.1话题通信Topic

使用publish——subscribe模型，单向、异步传输，同一个话题的订阅者或发布者不唯一。

4.1.1消息Message

话题中的数据，以.msg文件定义，编译过程中生成对应的代码。

发布和接受的数据类型一定要相同，查看.msg文件以确定。

4.1.2 Publisher的编程实现

主要步骤：

0 创建一个功能包

本示例使用了topic方法在ros中实现了两个节点（msg_pub——msg_sub）的单向信息交流

使用自定义消息类型话题（msg文档）储存了
uint8 id
uint8 weight
uint8 height
char name
四个信息

msg_pub作为publisher以5HZ的频率发布为/person_message的话题
msg_sub作为subscriber订阅/person_message话题
话题内容包括person_msg.msg内的四个信息

功能包的依赖有roscpp rospy std_msgs geometry_msgs
环境配置详见CMakeLists.txt
需要在package.xml中添加
<build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
的依赖路径

1 初始化ros节点

2 创建一个publisher，包括话题名和消息类型

3 创建消息数据

4 发布消息

代码文件放在功能包的src文件中

//代码将发布发布名为/person_message的话题，数据类型由person_msg.msg定义
#include <ros/ros.h>
#include "std_message/person_msg.h"//包名/变量文件
 
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "msg_pub");   //初始化
 
    ros::NodeHandle nh;  //节点句柄初始化
 
    ros::Publisher pb = nh.advertise<std_message::person_msg>("/person_message", 5);  //发布名为/person_message的话题，队列长度5
 
    ros::Rate loop_rate(5); //设置发布频率为5hz
 
    while (ros::ok())  //判定ros是否准备就绪
    {
       std_message::person_msg person;  //实例化person对象
        person.name = "zhou";  //成员变量赋值
        person.id  = 666; 
        person.height = 178;
        person.weight = 75;
 
        pb.publish(person);//发布person
 
        ROS_INFO("Publish students' informations name:%s  id:%d height:%d weight:%d", person.name.c_str(), person.id, person.height, person.weight);//打印信息
 
        // 按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
    }
 
    return 0;
}

节点句柄

用于管理ROS相关API的一些资源，如发布者、api调用都是用节点句柄来调用的。

队列长度

发布者发布信息时，底层没办法及时反应发布频率，先把发布的数据放进队列，再从队列发布。若队列数据与发送数据不匹配，会先发送时间戳最新的数据。

5 配置CMakeLists.txt

#找到库
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  #turtlesim
  message_generation
)



#加入自定义变量文件
add_message_files(
  FILES
  person_msg.msg
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)


include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})#设置头文件的相对路径

add_executable(msg_pub src/msg_pub.cpp)#设置需要编译的代码和生成的可执行文件
target_link_libraries(msg_pub ${catkin_LIBRARIES})#设置连接库
add_dependencies(msg_pub ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)#添加依赖的路径

add_executable(msg_sub src/msg_sub.cpp)
target_link_libraries(msg_sub ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(msg_sub ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

复制以上代码到 CMakeLists.txt中，基本就是以上三个部分需要修改，如自己再添加相关msg定义文件，也是修改以上代码。

6 配置package.xml

<build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

例如 

7 编译

cd ~/catkin_ws                              //回到根目录
catkin_make                                 //编译
source devel/setup.bash                     //配置环境变量
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic velocity_publisher

4.1.3 Subscriber的编程实现

与publisher类似，src文件中的代码如下

//该代码定义了/person_message节点发出的消息，数据类型为person_msg.msg文件定义
#include <ros/ros.h>
#include "std_message/person_msg.h"//包名/变量文件
 
//创建回调函数
void msg_Callback(const std_message::person_msg::ConstPtr& msg)//包名：：变量名：：接收信息
{
    ROS_INFO("Subcribe students' informations: name:%s  id:%d  height:%d  weight:%d", msg->name.c_str(), msg->id, msg->height, msg->weight);  //提示消息
}
 
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "msg_sub");  //ros初始化
 
    ros::NodeHandle nh; //节点句柄初始化
 
    ros::Subscriber pb = nh.subscribe("/person_message", 5, msg_Callback); //订阅"/person_message"话题
 
    // 循环等待回调函数
    ros::spin();
 
    return 0;
}

 在回调函数中进行接受消息的处理，要保证回调函数处理时间较短，否则容易卡住。

1 配置CMakeLists.txt代码如下

#找到库
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  #turtlesim
  message_generation
)



#加入自定义变量文件
add_message_files(
  FILES
  person_msg.msg
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)


include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})#设置头文件的相对路径

add_executable(msg_pub src/msg_pub.cpp)#设置需要编译的代码和生成的可执行文件
target_link_libraries(msg_pub ${catkin_LIBRARIES})#设置连接库
add_dependencies(msg_pub ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)#添加依赖的路径

add_executable(msg_sub src/msg_sub.cpp)
target_link_libraries(msg_sub ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(msg_sub ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

2 配置package.xml

<build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

 接着使用rosrun 文件名 运行文件

有关自定义话题消息的更多实现方法，详见文章ROS系列教程二：自定义消息类型话题的发布及订阅_ros小车怎么发布接收话题-CSDN博客