一些ros命令行工具的使用与播包话题的订阅（rosbag）

rqt_graph

将目前节点之间的关系可视化表达

先运行roscore才能实现以下功能

一、节点

rosnode list              //列出所有节点
rosnode info              //显示节点信息

 二、话题通信

rostopic list                          //显示话题内容
rostopic pub /话题名/数据结构“具体数据”  //发布话题请求
rosmsg show 话题名                      //显示数据结构
rostopic 话题名 info                    //展示具体话题内容

 使用rostopic pub发布时只会发布一次，可以使用

rostopic pub -r 10

表示10Hz（每秒十次）发布Message

rostopic info中可以查看话题的数据类型，用于订阅相关数据。

2.1 播包话题的订阅

订阅实现方法详见以下链接文章http://t.csdnimg.cn/klKgu（rosbag play中的bag文件可以视为一个不断在发布数据的publisher）

 

实现以上功能的关键问题：

让.bag文件的数据类型与工作包中msg文件数据类型一致
了解.bag文件的数据结构，知道应该如何使用c++获取其中的数据
在roscore、rosbag play /topic名词 -l下使用rostopic list 查找
使用rostopic info /perception/lidar/cone_side查看topic依赖的type文件
再使用rostopic echo /topic名称观察数据结构
使用roscore
rosrun启动程序 
在rosbag play可以得到结果 

2.2 话题记录与复现

rosbag record -a-O cmd_record      //记录数据
rosbag play cmd_record             //复现数据

rosbag play 文件名 -l 可以实现重复播包

在rosbag play下使用rostopic list才能展现包中所有的话题名称

 -a表示把所有数据保存下来，-O表示把数据以cmd_record的名字保存成压缩包，Ctrl+C保存。

三、服务通信

rosservice list                         //显示当前提供的所有服务
rosservice call /服务名 “服务内容”       //可以对服务进行请求