SVD 分解:
https://zhuanlan.zhihu.com/p/83230104
https://www.cnblogs.com/endlesscoding/p/10033527.html
SVD 的V 的最后一列是Ax = 0的解的原因:
https://blog.csdn.net/u011808673/article/details/93470717
ORBslam中的三角化方法:
公式:
https://blog.csdn.net/yg838457845/article/details/81293286
公式推导:
https://www.cnblogs.com/yepeichu/p/10792899.html
叉乘向量与叉乘矩阵
https://www.cnblogs.com/lovebay/p/11101079.html
绕坐标轴的旋转矩阵
https://www.cnblogs.com/zhoug2020/p/7842808.html