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原创 ORB_SLAM2之System类分析记录

ORB_SLAM2之System类

2022-05-06 11:31:25 425

原创 ORB_SLAM2之LocalMapping线程分析记录

文章目录ORB_SLAM2之LocalMapping局部建图Run线程主函数MapPointCulling删除质量不好的地图点CreateNewMapPoints创建新的地图点ComputeF12根据位姿计算基础矩阵SearchInNeighbors检查并融合当前关键帧与相邻帧重复的地图点KeyFrameCulling删除冗余关键帧ORB_SLAM2之LocalMapping局部建图局部建图的主要任务就是寻找更多匹配点，有利于跟踪的稳定性。Run线程主函数#mermaid-svg-JFbnD8ejf

2022-04-23 17:08:40 183

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