Septentrio-ArduPilot-自动驾驶仪

入门指南

• 硬件设置
  • 网页应用程序
• 带有使用 RIB 接口的 Septentrio 接收器的 Pixhawk 4

本指南介绍了如何连接和配置运行 ArduPilot 的自动驾驶仪硬件以与 Septentrio 接收器配合使用。

硬件设置

Pixhawk 4和马赛克Go	Pixhawk 4和 RIB 板

1. 使用 USB 连接器或来自自动驾驶仪连接的电源为接收器提供至少 5V 的电源
2. 将一根或两根 GNSS 天线连接到接收器上的“RF-IN”端口
3. 将接收器连接到自动驾驶仪硬件，如上图所示
4. 在 Web 界面或使用 Rx Tools 中，确保接收器的波特率设置为 115200 管理 > 专家控制 > 控制面板 > 通信 > COM 端口设置（这是默认值）。

使用mosaic-go时，请确保JST电缆接线正确，因为它不是标准电缆。下面是接线图。

网页应用程序

马赛克-H GPS/GNSS 接收器模块带有航向，配有完整记录的接口、命令和数据消息。随附的 GNSS 接收器控制和分析软件 RxTools允许接收器配置、监控以及数据记录和分析。

接收器包括直观的网络用户界面，可轻松操作和监控，使您可以从任何移动设备或计算机控制接收器。网络界面还使用易于阅读的质量指示器，非常适合在手头的工作中监控接收器的操作。

带有使用 RIB 接口的Septentrio 接收器的 Pixhawk 4

以下步骤详细介绍了如何使用机器人接口板 (RIB)将Pixhawk 4与最新一代AsteRx GNSS 和 INS 接收器集成。在此示例中，设置是在实验室环境中使用带有 RIB 的 AsteRx-m3 D 接收器完成的，而无需将其安装在实际的 UAS（无人机系统）上。请注意，AsteRx-i3 S 和 AsteRx-m3 接收器（带 RIB 套件）的程序相同。

集成需要以下内容：

• 安装了Mission Planner的运行 Windows 的笔记本电脑或 PC
• AsteRx GNSS OEM 接收器
• 像素鹰 4
• 双频 GNSS 天线
• 用于与 MMCX 连接器连接的适配器和电缆
• 2 * 微型 USB 数据线

集成包括以下步骤：

步骤1：

确保接收器的供电电压至少为 5V。您可以使用微型 USB 连接器或开放式电源（标记为“PWR & GND”）。

第2步：

将一根或两根 GNSS 天线连接到AsteRx接收器板上的外部天线端口，如图 1 所示。

步骤3：

现在将AsteRx接收器连接到Pixhawk 4上的 GPS 模块端口，如图 2 和图 3 所示，具体取决于您的接收器。

电缆应如图 4 所示接线。

步骤4：

在 Windows 笔记本电脑/PC 上，从 Ardupilot 网站下载并安装Mission Planner 。Pixhawk 4的驱动程序将与Mission Planner软件一起安装。

第5步：

下载固件

从此存储库中的版本中，下载与您的设置相对应的资产（通常是 .apj 文件）。（要为特定目标板构建代码，请下载源代码并按照 ArduPilot 文档中的说明进行操作）。

将飞控连接至电脑

在计算机上安装地面站后，使用 micro USB 电缆连接自动驾驶仪。

选择COM端口

如果使用Mission Planner作为 GCS，请选择窗口右上角“连接”按钮附近的 COM 端口下拉列表。选择 AUTO 或您的主板的特定端口。将波特率设置为 115200，如图所示。暂时不要点击“连接”。

安装固件

在任务规划器的设置中 | 安装固件屏幕单击“加载自定义固件”并选择 .apj 文件。

任务规划器将尝试检测您正在使用哪个板。它可能会要求您拔下开发板，按“确定”，然后重新插入以检测开发板类型。

如果一切顺利，您将看到右下角出现状态，包括以下文字：“擦除...”、“编程...”、“验证..”和“上传完成”。固件已成功上传至开发板。

编程或上电后，引导加载程序通常需要几秒钟的时间退出并进入主代码。等待按 CONNECT，直到出现这种情况。

第6步：

在Mission Planner中，选择Pixhawk 4对应的端口（如图 3 所示），然后单击“连接”（请注意，不同连接的端口枚举会有所不同）。确保波特率与接收器的波特率相匹配，默认波特率为 115200 波特率。

第7步：

成功连接到Pixhawk 4后，选择顶部的“CONFIG”选项卡并打开完整参数列表（图 4 左侧突出显示）。现在搜索“GPS_TYPE2”并将其值设置为10以选择SBF作为传入数据格式，它将选择AsteRx接收器作为第二个GPS，如图4所示。

另请确保“SERIAL4_BAUD”参数设置为 115，并且“SERIAL4_PROTOCOL”配置为 GPS 值 5，如图 5 所示。

最后，您还可以通过将“GPS_AUTO_CONFIG”设置为0来关闭Ardupilot自动配置，如下所示。

双天线额外参数

对于双天线设置，除了单天线设置的设置外，还需修改以下设置：

• 如果系统中也有罗盘，则EK3_SRC1_YAW = 2（“GPS”）或 3（“带罗盘回退功能的 GPS”）
• GPS_TYPE = 26（SBF-航向）

SBF 航向参数可能不会显示在地面控制站中。手动输入参数仍然有效。此问题将在Mission Planner的未来版本中得到解决。

应用上述所有设置后，单击“写入参数”（位于上图中屏幕的右侧）将设置保存到内存中。

步骤8：

现在Pixhawk 4应该能够通过接收器的串行COM2端口接收SBF数据。在“飞行数据”屏幕上，现在应显示 GPS2 状态以及地图上的位置指示器。在这种情况下，屏幕报告 3D Fix for GPS2 以指示独立解决方案，如图 9 所示。

要了解有关使用Mission Planner注入 RTK 校正的更多信息，请参阅 本文。

步骤 9（仅适用于双天线设置）

姿态（航向/俯仰）可以根据主天线和 aux1 GNSS 天线之间的基线方向来计算。

要启用多天线姿态确定，请按照以下步骤操作：

1. 使用长度大致相同的电缆将两根天线连接到您的车辆上。默认天线配置如图所示。它包括将天线与车辆的纵轴对齐，主天线位于 aux1 后面。为了获得最佳精度，请尝试最大化天线之间的距离，并避免天线 ARP 之间存在显着的高度差异。
2. 实际上，两个天线 ARP 在车架中可能不完全处于同一高度，或者 main-aux1 基线可能不完全平行或垂直于车辆的纵轴。这会导致计算出的姿态角发生偏移。这些偏移可以使用setAttitudeOffset命令进行补偿。

为了获得最佳航向结果，两个天线应间隔至少 30 厘米/11.8 英寸（理想情况下为 50 厘米/19.7 英寸或更多）