ROS入门笔记（自用/根据古月居视频整理）

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

1.rqt_graph // 看到整个系统的全貌

2.rosnode  // 用于显示系统中所有节点关信息的指令

rosnode list    // 列出系统中所有节点

rosnode info // 列出节点所有信息

3.rostopic:后可接很多命令，直接rostpic可回车查看

                rostopic list:打印当前系统的所有话题列表

                rostopic pub  /话题名/话题内容...(双击tap键自动补全)：

                Twist是发布的指令的数据内容，消息结构（linear是线速度，angular是角速度rad/s）

                ,pub后加参数 -r 10 表示循环继续执行，每秒发布10次。z轴是指旋转。

4.rosmsg（查看各种命令同理）:

         rosmsg show /消息名 ：查看当前发布具体消息（Twist）的结构

 5.rosservice(服务相关的命令行指令)

        rosservice call /spawn... 创建新海龟（使用的service 创建成功后有反馈信息)

 6.rosbag:记录当前系统的所有话题数据   下次使用复现

 7. pwd功能：查看当前的路径。

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