hectorslam之EAI雷达(ydlidar_x2l)配置过程

hectorslam之EAI雷达配置过程

一、配置环境(安装驱动)

1、系统环境：ubuntu16.04+ROS-kinetic

2 、安装 ROS-kinetic 详细说明过程 http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

二、代码程序

1、主要包括三部分：hector-slam源码;EAI LIDAR下的SDK以及EAI ROS系统下的SDK（具体代码见附件）

三、说明文档(配置步骤 + 代码说明)

3.1 配置步骤

3.1.1 、首先根据说明ROS下的说明文档安装ROS-kinetichttp://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

3.1.2 、建立工作区间

mkdir catkin_ydlidar
cd catkin_ydlidar
mkdir src
cd src
//把附件中的ydlidar_ros文件夹以及hector-slam文件夹复制过来
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

gedit ~/.bashrc
//在打开的文档最下面添加如下命令:
source ~/catkin_rplidar/devel/setup.bash
//点击保存
//然后使用 source ~/.bashrc 进行生效

3.1.3 连接雷达使用如下命令

1、创建YDLI