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原创 ROS系统MoveIt玩转双臂机器人系列(一)--ROS机器人建模
注:本篇博文全部源码下载地址为:Git Repo。1. 下载到本地后解压到当前文件夹然后运行:catkin_make 编译。2. 源码是在 Ubuntu14.04 + Indigo 环境下编写。 一、ROS系统的MoveIt模块简介 机器人操作系统ROS目前最受关注的两个模块是导航(Navigation)和机械臂控制(MoveIt!),其中,机械臂控制模块(后面简称MoveIt)可以让用户快速建...
2018-07-02 21:03:42
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原创 ArUco----一个微型现实增强库的介绍及视觉应用(二)
ArUco----一个微型现实增强库的介绍及视觉应用(二)一、第一个ArUco的视觉应用 首先介绍第一个视觉应用的Demo,这个应用场景比较简单,下面具体介绍:1. 应用场景 主线程:通过摄像头检测环境中的视觉标志,看到ID为100的标志后在图像中圈出标志,在标志上绘制坐标系,得到视觉标志相对于相机坐标系的位置和姿态参数; 子线程:将得到的视觉标志进一步转换成需要的数据类型并发送给机器人。2...
2018-03-26 21:19:42
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原创 ArUco----一个微型现实增强库的介绍及视觉应用(一)
ArUco----一个微型现实增强库的介绍及视觉应用(一)一、ArUco简介 ArUco是一个开源的微型的现实增强库,目前好像已经集成在OpenCV3.0以上的版本内了,它除了用于现实增强,还很用于实现一些机器视觉方面的应用,上图中的波士顿动力也曾用此方法用于Atlas的视觉定位,下面是两个重要的网址: ArUco下载地址:ArUco下载(可以下载2.0.19或3.0.0) ArUco的Ma...
2017-12-07 09:50:07
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原创 基于OpenCV单目相机的快速标定--源码、工程、实现过程
相机的标定是所有人走进视觉世界需要做的第一件事,辣么多的视觉标定原理解释你可以随便在网上找到,这里只讲到底如何去实现,也算是给刚入门的朋友做个简单的分享。1.单目相机标定的工程源码 首先请到同性交友网站Github上下载工程源码(https://github.com/Zhanggx0102/Camera_Calibration),注意以下几点:1).这是一个MS Visu
2017-09-02 16:05:27
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原创 QT5界面程序和VS程序的TCP/IP通信,发送数组、结构体等
由于项目需要,本人开发的一个界面程序需要和其他同事编写的VS程序进行TCP/IP通信,且根据通信协议要发送数组或者结构体,折腾了两天终于搞通了,记录一下,也算是和大家分享一下,省的大家再走弯路。 首先介绍一下需求:1.QT5(基于QTCreator)编写的界面程序作为TCP的server端,以接收数据为主,发送为辅。2.VS2010程序作为TCP的client端,以发送数据为主,
2017-03-07 17:18:46
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原创 ROS编程中如何配置CMakelists.txt来调用外部的动态链接库(.so文件)
在ubuntu下对ROS进行编程很经常的会用到动态链接库的调用,而ROS中的编译系统为caikin_make,和常规的CMake略有不同,具体不同点可参考这篇博客(点击打开链接),这就需要正确配置CMakrlists.txt文件,以便编译系统找到你引用的库和头文件。总的来说其实很简单,下面将列举详细步骤和实例。比如我需要引用一个动态链接库名字为libRobotBus.so。与其对应的头
2016-12-13 14:57:55
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转载 ros::spin() 和 ros::spinOnce() 区别及详解
1 函数意义首先要知道,这俩兄弟学名叫ROS消息回调处理函数。它俩通常会出现在ROS的主循环中,程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce(),两者区别在于前者调用后不会再返回,也就是你的主程序到这儿就不往下执行了,而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。其实消息回调处理函数的原理非常简单。我们都知道,ROS存在消息发布订阅机制,什么?不知道?不知道还不
2016-12-13 14:37:47
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原创 如何在C++中方便的将float、int等类型数据转换成string类型,并利用ROS中的std_msg/String发布出去
在ROS系统中有时候我们需要利用标准的消息类型如std_msg/String等进行发布某些数据,这就需要将不同的数据类型进行相互转化,比如:float -->string int---->string 等。这里利用stringstream进行转换,stringstream 是 C++ 提供的另一个字串型的串流(stream)物件。下面将列出具体的操作方法和实例。1.包含头文
2016-12-13 14:19:04
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原创 ROS环境下机器人建模(XACRO)及常见问题解决
在ROS环境下进行机器人建模最常用的方法就是使用URDF文件对机器人进行描述,URDF文件形成通常有三种途径:1.直接使用URDF的XML tag进行文件编写。2.使用XACRO建模后转换成URDF文件(更简洁灵活,利于程序复用)。3.使用三维软件Solidworks进行三维绘图后使用SW2URDF 插件转换成URDF文件(插件对不同的SW兼容性不好,不易安装成功)。本次建模使用上
2016-11-15 09:37:09
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原创 安装Gazebo可能会遇到Error [Node.cc:90] No namespace found
现象::~$ gazeboGazebo multi-robot simulator, version 2.2.3Copyright (C) 2012-2014 Open Source Robotics Foundation.Released under the Apache 2 License.http://gazebosim.orgMsg Waiting for masterG
2016-11-09 09:41:16
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Introduction_to_Autonomous_Mobile_Robots(2nd edition)
2017-11-25
空空如也
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