Shawn0102-CSDN博客

原创 ROS系统MoveIt玩转双臂机器人系列（一）--ROS机器人建模

注：本篇博文全部源码下载地址为：Git Repo。1. 下载到本地后解压到当前文件夹然后运行：catkin_make 编译。2. 源码是在 Ubuntu14.04 + Indigo 环境下编写。一、ROS系统的MoveIt模块简介　　机器人操作系统ROS目前最受关注的两个模块是导航（Navigation）和机械臂控制（MoveIt!），其中，机械臂控制模块（后面简称MoveIt）可以让用户快速建...

2018-07-02 21:03:42 5243 7

原创 ArUco----一个微型现实增强库的介绍及视觉应用（二）

ArUco----一个微型现实增强库的介绍及视觉应用（二）一、第一个ArUco的视觉应用　　首先介绍第一个视觉应用的Demo，这个应用场景比较简单，下面具体介绍：1. 应用场景　　主线程：通过摄像头检测环境中的视觉标志，看到ID为100的标志后在图像中圈出标志，在标志上绘制坐标系，得到视觉标志相对于相机坐标系的位置和姿态参数；　　子线程：将得到的视觉标志进一步转换成需要的数据类型并发送给机器人。2...

2018-03-26 21:19:42 1574

原创 ArUco----一个微型现实增强库的介绍及视觉应用（一）

ArUco----一个微型现实增强库的介绍及视觉应用（一）一、ArUco简介　　ArUco是一个开源的微型的现实增强库，目前好像已经集成在OpenCV3.0以上的版本内了，它除了用于现实增强，还很用于实现一些机器视觉方面的应用，上图中的波士顿动力也曾用此方法用于Atlas的视觉定位，下面是两个重要的网址：　　ArUco下载地址：ArUco下载（可以下载2.0.19或3.0.0）　　ArUco的Ma...

2017-12-07 09:50:07 4280 1

原创基于OpenCV单目相机的快速标定--源码、工程、实现过程

相机的标定是所有人走进视觉世界需要做的第一件事，辣么多的视觉标定原理解释你可以随便在网上找到，这里只讲到底如何去实现，也算是给刚入门的朋友做个简单的分享。1.单目相机标定的工程源码　　首先请到同性交友网站Github上下载工程源码（https://github.com/Zhanggx0102/Camera_Calibration），注意以下几点：1）.这是一个MS Visu

2017-09-02 16:05:27 5138 3

原创 QT5界面程序和VS程序的TCP/IP通信，发送数组、结构体等

由于项目需要，本人开发的一个界面程序需要和其他同事编写的VS程序进行TCP/IP通信，且根据通信协议要发送数组或者结构体，折腾了两天终于搞通了，记录一下，也算是和大家分享一下，省的大家再走弯路。首先介绍一下需求：1.QT5（基于QTCreator）编写的界面程序作为TCP的server端，以接收数据为主，发送为辅。2.VS2010程序作为TCP的client端，以发送数据为主，

2017-03-07 17:18:46 4760

原创 ROS编程中如何配置CMakelists.txt来调用外部的动态链接库(.so文件)

在ubuntu下对ROS进行编程很经常的会用到动态链接库的调用，而ROS中的编译系统为caikin_make，和常规的CMake略有不同，具体不同点可参考这篇博客（点击打开链接），这就需要正确配置CMakrlists.txt文件，以便编译系统找到你引用的库和头文件。总的来说其实很简单，下面将列举详细步骤和实例。比如我需要引用一个动态链接库名字为libRobotBus.so。与其对应的头

2016-12-13 14:57:55 12588

转载 ros::spin() 和 ros::spinOnce() 区别及详解

1 函数意义首先要知道，这俩兄弟学名叫ROS消息回调处理函数。它俩通常会出现在ROS的主循环中，程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce()，两者区别在于前者调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。其实消息回调处理函数的原理非常简单。我们都知道，ROS存在消息发布订阅机制，什么？不知道？不知道还不

2016-12-13 14:37:47 885

原创如何在C++中方便的将float、int等类型数据转换成string类型，并利用ROS中的std_msg/String发布出去

在ROS系统中有时候我们需要利用标准的消息类型如std_msg/String等进行发布某些数据，这就需要将不同的数据类型进行相互转化，比如：float -->string int---->string 等。这里利用stringstream进行转换，stringstream 是 C++ 提供的另一个字串型的串流(stream)物件。下面将列出具体的操作方法和实例。1.包含头文

2016-12-13 14:19:04 5295

原创 ROS环境下机器人建模（XACRO）及常见问题解决

在ROS环境下进行机器人建模最常用的方法就是使用URDF文件对机器人进行描述，URDF文件形成通常有三种途径：1.直接使用URDF的XML tag进行文件编写。2.使用XACRO建模后转换成URDF文件（更简洁灵活，利于程序复用）。3.使用三维软件Solidworks进行三维绘图后使用SW2URDF 插件转换成URDF文件（插件对不同的SW兼容性不好，不易安装成功）。本次建模使用上

2016-11-15 09:37:09 8293