ROS编程中如何配置CMakelists.txt来调用外部的动态链接库(.so文件)

在ubuntu下对ROS进行编程很经常的会用到动态链接库的调用，而ROS中的编译系统为catkin_make，和常规的CMake略有不同，具体不同点可参考这篇博客（点击打开链接），这就需要正确配置CMakelists.txt文件，以便编译系统找到你引用的库和头文件。

总的来说其实很简单，下面将列举详细步骤和实例。

比如我需要引用一个动态链接库名字为libRobotBus.so。

与其对应的头文件有：

BytesObject.h  

Common.h 

 DataObject.h   

MessageBlock.h  

MessageSerializable.h  

MotorID.h  

RobotMessage.h  

RobotSession.h

1.将动态链接库（so文件）以及对应的头文件都保存到某一个文件夹.

这里我直接将其保存在我的工作空间的库文件夹中(include/test_so)，我的工作空间（3_so_test_ws）的文件树如下所示：

└── src
    ├── CMakeLists.txt -> /opt/ros/indigo/share/catkin/cmake/toplevel.cmake