Coursera UPenn 机器人学课程笔记 - Course 1 Aerial Robotics Week 1

这节课主要是背景简介和宏观介绍

市场估计

几个点：
2015年统计值：
1、US市场每月15,000个
2、15B USD 的市场，2020年预计是25B USD。
3、几个工业领域的应用：
  农业，拍照，录像，建设，基建的监视，边疆巡逻。

几个关键词

UAVs = unmanned aerial vehicles =
RPVs = Remotely Piloted Vehicles =
Aerial Robots = Drones

当前无人机发展的状态

  所以无人机的发展还处于比较原始的状态，刚刚能直立行走。[手动笑哭]

无人机的几个重要功能组成

• State Estimation
  主要就是对自身的位置、速度等物理参量进行估计
• Control
  主要就是对无人机进行“发号施令”，使其达到目标的运动状态
• Mapping
  就是地图绘制，例如整个房间都有哪些障碍物，障碍物的物理特征是啥，例如（SLAM），如下图所示：

• Planning
    就是轨迹规划，trajectory planning。有了Mapping，就可以规划出来从一个点到另一个点该如何走。比如下图中蓝色的轨迹（规划）以及红色（实际）的轨迹。

State Estimate

  无人机在户外可以用GPS进行导航，但是室内这事儿就没戏了，所以室内就需要光流VIO以及SLAM。需要依靠RGBD深度相机、双目相机、Kinect结构光相机等。

基础机械知识点

  $F$是推力，正比于角速度的平方，drag是空气阻力，M是空气阻力的力矩，也是正比于角速度的平方。这个好理解，因为空气阻力本身就是正比于速度的平方，升力本身也源于空气阻力。然后是电机扭矩-速度曲线，这个用安培力和楞次定律就好理解了（木有学过电机方面的，只能这样理解了。。。）所以电机就是要克服空气阻力做功。

Control

  基本上就是自动控制原理上的那些东西了，PD和PID
  PD：

$$u(t) = \ddot x ^{dst} + K_v\dot e(t)+K_pe(t)$$
   $K_v$和