先锋机器人学习笔记_1-3 2d 建模和 Mapper 地图编辑器

    Mapper 是地图绘制软件， 它可以把激光测距仪获得的信息（有一定的格式，可以用 MobileEyes 中获得，也可以用对应的 SickLogger 函数来获得）自动生成地图，也可以让用户自己手动绘制地图，手动绘制的地图可以直接加载在 MobileSim 中。通过激光扫描得到的数据被保存到了一个后缀名为“ .2d ”的文件中，此文件中包含了相关地图绘制的过程。用 Mapper 打开 2d 文件后软件会自动处理 2d 文件并生成一个新的后缀“ .map ”文件。处理后的地图文件吕除了地图上的动态点，保留静态点，因此也使地图更加准确。

操作步骤：
1. 打开 MobileSim 软件，创建虚拟机器人，并在 C:\Program Files\MobileRobots\MobileSim 路径下加载 columbia.map （默认地图）。 

    自带地图路径为（C:\Program Files\MobileRobots\Aria\maps）
    注意：打开 MobileSim只是为了配合ArnlServer或者sickLogger 等控制台程序做地图的仿真绘制工作。如果机器人配备了激光雷达，就不需要开启MobileSim。MobileSim与机器人工控机COM口不能同时打开，否则会发生冲突而不能建立连接。 

2. 之后就可以开始地图的绘制工作了，如流程图所示，有两种方法可以创建一幅新的地图，

    方法一：打开 <