ROS
文章平均质量分 72
无人驾驶小司机
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS入门_1.3 入门教程目录
核心ROS教程初级安装并配置ROS环境本教程详细描述了ROS的安装与环境配置。ROS文件系统介绍本教程介绍ROS文件系统概念,包括命令行工具roscd、rosls和rospack的使用。创建ROS程序包本教程介绍如何使用roscreate-pkg或catkin创建一个新程序包,并使用rospack查看程序包的依赖关系。编译原创 2017-01-13 19:28:05 · 1817 阅读 · 0 评论 -
ROS入门_1.2 Ubuntu 14.04 安装ROS Indigo
1. 安装1.1 配置 Ubuntu 软件仓库配置你的 Ubuntu 软件仓库(repositories) 以允许 "restricted"、"universe" 和 "multiverse"这三种安装模式。1.2 添加 sources.list配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org的软件。sudo sh原创 2017-01-13 19:06:27 · 614 阅读 · 0 评论 -
ROS入门_1.6 创建ROS程序包
目录一个catkin程序包由什么组成?在catkin工作空间中的程序包创建一个catkin程序包程序包依赖关系一级依赖间接依赖自定义你的程序包自定义 package.xml描述标签维护者标签许可标签依赖项标签最后完成的 package.xml自定义 CMakeLists.txt一个catkin程序包由什么组成?原创 2017-01-14 09:24:36 · 713 阅读 · 0 评论 -
ROS实战_1.1 ROS下 Pioneer-3DX 移动机器人学习指南
1. Available Packages You may choose to use one of three packages for using these robots with ROS: ROSARIA or p2os for velocity control of the platform, or ros-arnl to use Adpept MobileRobot原创 2017-01-15 20:14:17 · 3005 阅读 · 1 评论 -
ROS入门_1.19 总结篇: ROS基础概念与基本操作
一:ros的系统架构 ros系统架构主要分为三个部分:文件系统级计算图级开源社区级1. 文件系统级功能包(package):是ROS中软件组织的基本形式,一个功能包具有最小的结构和最少的内容,用于创建ROS程序;--指的是一种特定的文件结构和文件夹组合功能包清单:manifests.xml 通过这个文件实现对功能包的管理;功能包集(stack):将几原创 2017-07-06 19:11:18 · 8758 阅读 · 0 评论 -
ROS实战_1.4 ROSCPP (基于Pioneer 3dx )
1. InitializationThere are two levels of initialization for a roscpp Node:Initializing the node through a call to one of the ros::init() functions. This provides command line arguments to原创 2017-07-20 11:01:35 · 1601 阅读 · 0 评论 -
ROS实战_1.5 ROS调试与可视化
5. 调试1. 理解话题roscorerosrun turtlesim turtlesim_noderosrun turtlesim turtle_teleop_keyrosrun rqt_graph rqt_graph12341234 如果你将鼠标放在/turtle1/command_velocity上方,相应的ROS节点(蓝色和绿色)和话题(原创 2017-07-30 11:13:21 · 2754 阅读 · 0 评论 -
ROS实战_1.3 通过ROSARIA控制Pioneer 3DX机器人(单台)
视频地址:https://www.youtube.com/watch?v=YsPcElOK-nI&t=1shttps://www.youtube.com/watch?v=-9NHupBPC6Y&t=130sexample 1:using ros with rosaria and mobilesim step 1. download rosaria clientc原创 2017-07-12 16:48:09 · 1822 阅读 · 0 评论 -
ROS IDE - RoboWare Studio 安装与使用教程
1. 安装:去官网 http://www.roboware.me/#/ 下载安装包后正常安装即可。2. 使用2.1.1 基础教程1. 安装后打开roboware,选择新建工作区或打开原有的工作区,因系统内已有之前建立的工作空间,且已配置好环境,故此处直接打开catkin_ws即可,打开后如下图所示,可见,使用IDE相比直接在终端下编程,文件的组织结构一目了然,并且可以免去编译时原创 2017-07-22 15:32:27 · 42828 阅读 · 8 评论 -
ROS实战_1.6 通过ROS同时运行多台机器人
0. 初步尝试0.1 概述ROS设计的灵魂就在于其分布式计算。一个优秀的节点不需要考虑在哪台机器上运行,它允许实时分配计算量以最大化的利用系统资源。有一个特例——驱动节点必须运行在跟硬件设备有物理连接的机器上。在多个机器人上使用ROS是一件很简单的事,你只需要记住一下几点:你只需要一个master,只要在一个机器上运行它就原创 2017-07-31 10:39:11 · 4577 阅读 · 0 评论 -
ROS实战_1.2 Pioneer 3DX ROSARIA使用教程
1. Create your ROS workspace If you have not yet created your ROS overlay workspace in your home directory, do so now. Set up your shell environment, so that some ROS-specific commands are a原创 2017-07-10 11:07:38 · 3403 阅读 · 0 评论 -
ROS入门_1.18 接下来做什么?
此时你应该已经对ROS中的一些核心概念有了一定的理解。给你一台运行ROS的机器人,你应该能够运用所学知识来列出机器人上发布和订阅的各种话题(topic),查看话题中发布的消息,然后编写你自己的节点(node)来处理传感器数据,最后让机器人在真实环境中动起来。ROS真正的吸引力不在于它自己发布或订阅的中间件,而在于ROS为世界各地的开发者提供了一种标准机制来分享他们的原创 2017-01-15 17:40:09 · 568 阅读 · 0 评论 -
ROS入门_1.17 roswtf入门
在你开始本教程之前请确保roscore没在运行。安装检查roswtf 可以检查你的ROS系统并尝试发现问题,我们来试看:$ roscd$ roswtf你应该会看到(各种详细的输出信息):Stack: ros===================================================================原创 2017-01-15 17:31:46 · 444 阅读 · 0 评论 -
ROS入门_1.16 录制与回放数据
1. 录制数据(通过创建一个bag文件)本小节将教你如何记录ROS系统运行时的话题数据,记录的话题数据将会累积保存到bag文件中。首先,执行以下命令:roscorerosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turtlesim turtle_teleop_key以上操作将会启动两个节点——一个turtlesim可视化节点和一个t原创 2017-01-15 17:05:38 · 3792 阅读 · 0 评论 -
ROS入门_1.4 配置ROS环境
1. 管理环境在安装ROS期间,你会看到提示说需要 source 多个setup.*sh文件中的某一个,或者甚至提示添加这条'source'命令到你的启动脚本里面。这些操作是必须的,因为ROS是依赖于某种组合空间的概念,而这种概念就是通过配置脚本环境来实现的。这可以让针对不同版本或者不同软件包集的开发更加容易。如果你在查找和使用ROS软件包方面遇到了问题,请确保你已经正确配置了原创 2017-01-13 20:55:33 · 948 阅读 · 0 评论 -
ROS入门_1.5 ROS文件系统介绍
目录预备工作快速了解文件系统概念文件系统工具使用 rospack使用 roscdroscd log使用 roslsTab 自动完成输入回顾预备工作本教程中我们将会用到ros-tutorials程序包,请先安装:$ sudo apt-get install ros-Indigo-ros-tutorials快速了解文件系统原创 2017-01-13 22:07:59 · 582 阅读 · 0 评论 -
ROS入门_1.7 编译ROS程序包
编译程序包一旦安装了所需的系统依赖项,我们就可以开始编译刚才创建的程序包了。注意: 如果你是通过apt或者其它软件包管理工具来安装ROS的,那么系统已经默认安装好所有依赖项。记得事先source你的环境配置(setup)文件,在Ubuntu中的操作指令如下:$ source /opt/ros/groovy/setup.bash使用原创 2017-01-14 10:23:20 · 1184 阅读 · 0 评论 -
ROS入门_1.8 理解ROS节点
目录先决条件图概念概述节点客户端库roscore使用rosnode使用 rosrun回顾0. 先决条件在本教程中我们将使用到一个轻量级的模拟器,请使用以下命令来安装:$ sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials1. 图概念概述Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件,它可以原创 2017-01-14 11:43:16 · 924 阅读 · 0 评论 -
ROS入门_1.9 理解ROS话题
目录开始roscoreturtlesim通过键盘远程控制turtleROS Topics使用 rqt_graphrostopic介绍使用 rostopic echo使用 rostopic listROS Messages使用 rostopic type继续学习 rostopic使用 rostopic pub使用 rostopic hz使用 r原创 2017-01-14 16:48:22 · 1205 阅读 · 0 评论 -
ROS入门_1.10 理解ROS服务和参数
目录ROS Services使用rosservicerosservice listrosservice typerosservice callUsing rosparamrosparam listrosparam set and rosparam getrosparam dump and rosparam load本教程假设从前一教程启动的tur原创 2017-01-14 19:45:39 · 791 阅读 · 0 评论 -
ROS入门_1.11 使用 rqt_console 和 roslaunch
目录预先安装rqt和turtlesim程序包使用rqt_console和rqt_logger_level日志等级说明使用roslaunchLaunch 文件Launch 文件解析roslaunching预先安装rqt和turtlesim程序包本教程会用到rqt 和 turtlesim这两个程序包,如果你没有安装,请先安装:$ sudo apt原创 2017-01-14 21:18:25 · 821 阅读 · 0 评论 -
ROS入门_1.12 使用 rosed 编辑ROS中的文件
使用 rosedrosed 是 rosbash 的一部分。利用它可以直接通过package名来获取到待编辑的文件而无需指定该文件的存储路径了。使用方法:$ rosed [package_name] [filename]例子:$ rosed roscpp Logger.msg这个实例展示了如何编辑roscpp package里的Logger.msg文件。(原创 2017-01-14 21:54:08 · 1180 阅读 · 0 评论 -
ROS入门_1.13 创建ROS消息和ROS服务
目录消息(msg)和服务(srv)介绍使用 msg创建一个 msg使用 rosmsg使用 srv创建一个srv使用 rossrvmsg和srv都需要的步骤获得帮助回顾下一个教程1. 消息(msg)和服务(srv)介绍消息(msg): msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代原创 2017-01-15 09:49:27 · 2751 阅读 · 0 评论 -
ROS入门_1.14 编写及测试简单的消息发布器和订阅器 (C++)
1. 编写发布器节点"节点(Node)" 是ROS中指代连接到ROS网络的可执行文件的术语。接下来,我们将会创建一个发布器节点("talker"),它将不断的在ROS网络中广播消息。转移到之前教程在catkin工作空间所创建的beginner_tutorials package路径下:cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials原创 2017-01-15 15:25:28 · 1550 阅读 · 0 评论 -
ROS入门_1.15 编写与测试简单的Service和Client (C++)
1. 编写Service节点这里,我们将创建一个简单的service节点("add_two_ints_server"),该节点将接收到两个整形数字,并返回它们的和。进入先前你在catkin workspace教程中所创建的beginner_tutorials包所在的目录:cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials请原创 2017-01-15 16:23:12 · 733 阅读 · 0 评论 -
ROS入门_1.1 Ubantu的安装与基础配置
零: 前期准备:1. 按照官网的安装教程进行对应版本的下载及U盘启动盘制作https://tutorials.ubuntu.com/tutorial/tutorial-create-a-usb-stick-on-windows?_ga=2.66790056.784309782.1498922480-1660007512.1498922480#02. 华硕主板选择启动方式为 F8原创 2017-01-13 15:41:19 · 972 阅读 · 0 评论